ekf-imu --- 四元数乘法符号 ⊗ 的含义

⊗ 表示四元数的乘法运算：

用于组合两个四元数代表的旋转。四元数乘法是非交换的（即顺序不同结果不同），其定义如下：

若两个四元数分别为：

q=q0+q1i+q2j+q3k,

p=p0+p1i+p2j+p3k,

则它们的乘积为：4*1

q⊗p=[q0p0−q1p1−q2p2−q3p3

          q0p1+q1p0+q2p3−q3p2

          q0p2−q1p3+q2p0+q3p1

           q0p3+q1p2−q2p1+q3p0].

物理意义：
四元数乘法对应连续的旋转。例如，先旋转 q 再旋转 p，等效于单次旋转 q⊗p。