第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人（1）： 添加简单对象
第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人（1）： 添加简单对象
官方课程文档：https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/gui/tutorial_intro_simple_objects.html
- 添加简单对象
- 组装一个简单的机器人
- 添加摄像头和传感器
本节将构建一个简单的机器人本体，并设置它的物理属性（刚体、碰撞等）、物理材质（摩擦力）等。
1 将对象添加到场景中
我们将创建一个简单的轮式机器人，它由两个圆柱及一个立方体构成。
第一步：打开isaac sim ，进入到文件夹中在终端运行./isaac-sim.sh启动isaac sim。
第二步：添加立方体（机器人的身体），并修改立方体的大小和位置：依次点击Create -> Shapes -> Cube添加立方体，移动下面第一张图中的红蓝绿坐标可以移动立方体；如下第二张图，选中树结构中的物体，可以在property中修改它的性质比如大小和位置。
第三步：添加圆柱体（机器人的轮子），并修改圆柱体的大小、方向和位置：依次点击Create -> Shapes -> Cylinder添加圆柱体；选中树结构中的圆柱体，可以在property中修改它的性质比如大小，方向和位置。
第四步：通过复制的方式添加另一个圆柱体并调整它的位置：右键选择 Duplicate。
至此我们已经创建了一个简单的机器人，但是先在该机器人没有任何物理属性，当你点击play（下图绿色框部分）该界面不会有任何变化。
2 添加物理属性
第一步：点击Create ->Physics->Physics Scene，会在右侧树节点中出现PhysicsScene。
第二步：点击右侧树节点中的PhysicsScene，并调整重力参数。
此时，点击play依然没有变化，接下来需要设置机器人的刚体和碰撞。
第三步：按住Ctrl + Shift多选机器人的每个部分，在property中点击+Add->Physics -> Rigid Body with Colliders Preset，点击play发现现在已经有物理属性了。
3 检查碰撞mesh
依次点击下图红色框位置就可以看到碰撞mesh，点击None又可以取消掉。
4 添加摩擦参数
依次点击 Create > Physics > Physics Material在弹出的窗口中选择Rigid Body Material，右侧树结构中会出现Physics Material，在下面的property中可以修改Dynamic Friction（摩擦力）和Restitutiion（补偿）。
