第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人（3）：添加摄像头和传感器

第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人（3）：添加摄像头和传感器

0 前言

官方课程文档：https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/gui/tutorial_intro_simple_objects.html

• 添加简单对象
• 组装一个简单的机器人
• 添加摄像头和传感器

本节将介绍如何向场景中添加相机，并通过菜单栏加一个viewport来实现相机视角的可视化，绑定相机与机器人，实现相机和机器人的同步移动。

1 添加摄像头

点击菜单栏Create > Camera，创建相机，相机和刚体一样可以移动。isaac sim中相机的默认坐标系如下所示：

方向	轴
向上	+Y
向前	-Z

2 检查相机

• 点击菜单栏中的Tools > Robotics > Camera Inspector检查各个相机的参数
• 可以通过Refresh查找新的摄像头

3 将摄像头安装到机器人上

• 将摄像头重命名为car_camera
• 点击菜单栏中的Window > Viewports > Viewport 2出现一个新视口，如下图所示
  
• 按上图分别点击，可以在第二个视图中显示相机的视图，可以在Viewport1中调整相机位置看2中的变化
• 同时选择相机和body建立一个固定关节（fixed_joint）
• 修改你的相机到合适位置就可以看到相机跟着机器人移动。