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多传感器融合SLAM中如何检验编写的Factor是否有效

news 2025/9/12 8:21:16

多传感器融合中，用Ceres做后端优化，后端可能包含不同Factor，例如雷达的Factor，相机的Factor，或者一些约束例如地面约束的Factor。当后端包含多个Factor时，我们如何检测莫个Factor是否有效了：就是给这个Factor加一个非常大的权重，然后看这个Factor的残差是否会收敛到接近0。一般如果这个Factor的雅可比矩阵没有问题，这个Factor的残差都会收敛到接近0。不过要注意以下几项：

  1. 不要设置优化时长限制
  2. 不要设置优化步长限制

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