PCL RANSAC探测空间直线（指定方向）

一、简介

在之前的文章中曾讨论过，三维中的直线不同于二维中的直线，它不能被写作ax+by+cz+d=0的形式，因为这在三维空间中是个平面的表达式，那么三维空间中的直线表达式一般为两个平面的联立，但是这样也相对复杂。因此PCL中采用了点向式直线的表达式来进行直线探测过程，具体操作如下所示：

1、确定模型。由于这里采用的点向式，因此只需要选择两个点就可以满足条件。
2、计算误差。计算点集中有多少点满足我们实现设置好的距离阈值，如果指定了方向还需要判断是否满足方向的需求。
3、选出模型。重复1-2的过程，选出那个被支持点数最多的模型，作为问题的最优解即可。

二、实现代码

第一个例子

main.cpp

// 标准文件
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