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小智机器人关键函数解析，Application::MainLoop() 用于持续监听事件组中的事件，并根据不同的事件触发相应的操作

news 来源：原创 2025/6/29 5:31:04

以下是对 Application::MainLoop() 函数的详细解释：
源码：

// The Main Loop controls the chat state and websocket connection
// If other tasks need to access the websocket or chat state,
// they should use Schedule to call this function
void Application::MainLoop() {
    while (true) {
        auto bits = xEventGroupWaitBits(event_group_,
            SCHEDULE_EVENT | AUDIO_INPUT_READY_EVENT | AUDIO_OUTPUT_READY_EVENT,
            pdTRUE, pdFALSE, portMAX_DELAY);

        if (bits & AUDIO_INPUT_READY_EVENT) {
            InputAudio();
        }
        if (bits & AUDIO_OUTPUT_READY_EVENT) {
            OutputAudio();
        }
        if (bits & SCHEDULE_EVENT) {
            std::unique_lock<std::mutex> lock(mutex_);
            std::list<std::function<void()>> tasks = std::move(main_tasks_);
            lock.unlock();
            for (auto& task : tasks) {
                task();
            }
        }
    }
}

函数概述

Application::MainLoop() 是 Application 类的一个成员函数，它实现了一个无限循环，用于持续监听事件组中的事件，并根据不同的事件触发相应的操作。事件组使用 FreeRTOS 的 xEventGroupWaitBits 函数来等待事件的发生。

代码逐行解释

void Application::MainLoop() {
    while (true) {

开启一个无限循环，确保 MainLoop 函数持续运行，不断监听事件。

        auto bits = xEventGroupWaitBits(event_group_,
            SCHEDULE_EVENT | AUDIO_INPUT_READY_EVENT | AUDIO_OUTPUT_READY_EVENT,
            pdTRUE, pdFALSE, portMAX_DELAY);

xEventGroupWaitBits 是 FreeRTOS 提供的一个函数，用于等待事件组中的某些位被设置。
- event_group_：这是一个事件组句柄，代表要等待的事件组。
- SCHEDULE_EVENT | AUDIO_INPUT_READY_EVENT | AUDIO_OUTPUT_READY_EVENT：指定要等待的事件位，使用按位或运算符将多个事件组合在一起。
- pdTRUE：表示当等待的事件位被设置后，将这些位清零。
- pdFALSE：表示只要等待的事件位中有任何一个被设置，函数就会返回，而不需要所有位都被设置。
- portMAX_DELAY：表示无限期等待，直到有事件发生。

        if (bits & AUDIO_INPUT_READY_EVENT) {
            InputAudio();
        }

检查 bits 中是否设置了 AUDIO_INPUT_READY_EVENT 位。
如果设置了该位，则调用 InputAudio() 函数处理音频输入。

        if (bits & AUDIO_OUTPUT_READY_EVENT) {
            OutputAudio();
        }

检查 bits 中是否设置了 AUDIO_OUTPUT_READY_EVENT 位。
如果设置了该位，则调用 OutputAudio() 函数处理音频输出。

        if (bits & SCHEDULE_EVENT) {
            std::unique_lock<std::mutex> lock(mutex_);
            std::list<std::function<void()>> tasks = std::move(main_tasks_);
            lock.unlock();
            for (auto& task : tasks) {
                task();
            }
        }

检查 bits 中是否设置了 SCHEDULE_EVENT 位。
如果设置了该位，则执行以下操作：
1. 使用 std::unique_lock 加锁 mutex_，确保在访问 main_tasks_ 时线程安全。
2. 使用 std::move 将 main_tasks_ 中的任务移动到 tasks 列表中，避免在执行任务时对 main_tasks_ 进行修改。
3. 解锁 mutex_，允许其他线程访问 main_tasks_。
4. 遍历 tasks 列表，依次执行每个任务。