RTX5可以在中断中调用的API
在 RTX5（Keil RTX5 实时操作系统） 中，中断服务程序（ISR） 可以调用部分 线程安全（ISR Callable） 的 API 函数，但必须遵循 非阻塞、无优先级反转 的原则。以下是 RTX5 允许在中断中调用的 API 列表（基于 CMSIS-RTOS2 规范）：
✅ RTX5 中断中可安全调用的 API
1. 线程管理（Thread Management）
| API 函数 | 功能 | 是否可中断调用 |
|---|---|---|
osThreadFlagsSet | 向指定线程发送标志位（用于中断→任务通信） | ✅ 可以 |
osThreadResume | 恢复被挂起的线程 | ✅ 可以 |
❌ 不可调用：
osThreadNew、osThreadTerminate、osThreadSuspend（可能阻塞或影响调度）。
2. 事件标志（Event Flags）
| API 函数 | 功能 | 是否可中断调用 |
|---|---|---|
osEventFlagsSet | 设置事件标志（任务可等待） | ✅ 可以 |
osEventFlagsClear | 清除事件标志 | ✅ 可以 |
❌ 不可调用：
osEventFlagsWait（会阻塞，只能在任务中调用）。
3. 信号量（Semaphore）
| API 函数 | 功能 | 是否可中断调用 |
|---|---|---|
osSemaphoreRelease | 释放信号量（任务可获取） | ✅ 可以 |
osSemaphoreAcquire | 获取信号量（不可在中断调用，会阻塞） | ❌ 不可以 |
❌ 不可调用：
osSemaphoreNew、osSemaphoreDelete（可能涉及内存分配）。
4. 消息队列（Message Queue）
| API 函数 | 功能 | 是否可中断调用 |
|---|---|---|
osMessageQueuePut | 发送消息（非阻塞模式） | ✅ 可以 |
osMessageQueueGet | 接收消息（仅限超时=0 时可用） | ⚠️ 部分可调用（仅 timeout=0 时） |
❌ 不可调用：
osMessageQueueNew、osMessageQueueDelete（可能涉及内存分配）。
5. 内存池（Memory Pool）
| API 函数 | 功能 | 是否可中断调用 |
|---|---|---|
osMemoryPoolAlloc | 分配内存（仅限 timeout=0 时可用） | ⚠️ 部分可调用（仅 timeout=0 时） |
osMemoryPoolFree | 释放内存 | ✅ 可以 |
❌ 不可调用：
osMemoryPoolNew、osMemoryPoolDelete（可能涉及内存分配）。
6. 定时器（Timer）
| API 函数 | 功能 | 是否可中断调用 |
|---|---|---|
osTimerStart | 启动定时器 | ✅ 可以 |
osTimerStop | 停止定时器 | ✅ 可以 |
osTimerDelete | 删除定时器 | ❌ 不可以（可能涉及内存释放） |
❌ 不可调用：
osTimerNew（可能涉及内存分配）。
7. 互斥锁（Mutex） & 递归互斥锁（Recursive Mutex）
| API 函数 | 功能 | 是否可中断调用 |
|---|---|---|
osMutexRelease | 释放互斥锁（任务可获取） | ✅ 可以 |
osMutexAcquire | 获取互斥锁（不可在中断调用，会阻塞） | ❌ 不可以 |
osRecursiveMutexRelease | 释放递归互斥锁 | ✅ 可以 |
osRecursiveMutexAcquire | 获取递归互斥锁（不可在中断调用） | ❌ 不可以 |
❌ 不可调用：
osMutexNew、osMutexDelete（可能涉及内存分配）。
❌ RTX5 中断中不可调用的 API
以下 API 绝对不能在中断中调用（会导致系统崩溃或未定义行为）：
- 任何阻塞操作（如
osDelay、osSemaphoreAcquire、osMutexAcquire、osEventFlagsWait、osMessageQueueGet带超时）。 - 动态内存分配/释放（如
osThreadNew、osTimerNew、osMutexNew、osMemoryPoolNew）。 - 线程挂起/删除（如
osThreadSuspend、osThreadTerminate）。 - 系统初始化/关闭（如
osKernelInitialize、osKernelStart、osKernelLock）。
✅ 中断与任务通信的最佳实践
1. 使用 osThreadFlagsSet（推荐）
// 中断中（非阻塞）
osThreadFlagsSet(task_id, 0x01); // 向任务发送标志位// 任务中（等待标志位）
uint32_t flags = osThreadFlagsWait(0x01, osFlagsWaitAny, osWaitForever);
2. 使用 osSemaphoreRelease
// 中断中（非阻塞）
osSemaphoreRelease(mySemaphore); // 释放信号量// 任务中（等待信号量）
osSemaphoreAcquire(mySemaphore, osWaitForever); // 阻塞等待
3. 使用 osMessageQueuePut
// 中断中（非阻塞）
osMessageQueuePut(myQueue, &data, 0, 0); // 发送消息（不阻塞）// 任务中（接收消息）
osMessageQueueGet(myQueue, &data, NULL, osWaitForever); // 阻塞等待
📌 总结
| API 类型 | 是否可中断调用 | 备注 |
|---|---|---|
osThreadFlagsSet | ✅ | 推荐用于中断→任务通信 |
osSemaphoreRelease | ✅ | 任务可 osSemaphoreAcquire 等待 |
osMessageQueuePut | ✅ | 任务可 osMessageQueueGet 等待 |
osMemoryPoolFree | ✅ | 释放内存 |
osEventFlagsSet | ✅ | 设置事件标志 |
osTimerStart / osTimerStop | ✅ | 控制定时器 |
osMutexRelease | ✅ | 释放互斥锁 |
| 任何阻塞 API | ❌ | 如 osDelay、osSemaphoreAcquire |
| 动态创建/删除 API | ❌ | 如 osThreadNew、osTimerNew |
关键规则：
- 中断中只能调用非阻塞 API。
- 避免在中断中分配/释放内存（除非使用静态分配）。
- 优先使用
osThreadFlagsSet或信号量进行中断→任务通信。
参考官方文档：https://arm-software.github.io/CMSIS_5/RTOS2/html/group__CMSIS__RTOS__Definitions.html