【ROS2 自动驾驶学习】01-工具链的安装
目录
一、虚拟机安装Ubuntu22.04
二、安装VirtualBox Guest Additions
三、设置中文显示
四、VSCode安装
五、安装CMake
一、虚拟机安装Ubuntu22.04
1. 安装“VirtualBox”（可参考虚拟机||使用VirtualBox安装Ubuntu详细图文教程）
2. 访问地址：Ubuntu 22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish)来下载Ubuntu22.04
3. 打开“VirtualBox” ，点击“新建”。
设置名称，存储路径和虚拟光盘，然后点击下一步
设置用户名、密码等，然后点击下一步
根据电脑情况设置内存和处理器
选择“现在创建虚拟硬盘”，然后点击下一步
点击完成
等待系统安装
4. 安装成功后可以按下 Ctrl + Alt + F3打开终端，登录后输入指令查看安装Ubuntu版本
lsb_release -a
Ctrl + Alt + F2返回图形界面
二、安装VirtualBox Guest Additions
为了在虚拟机里获得更好的显示效果、分辨率和性能，可以安装 VirtualBox Guest Additions (增强功能)。
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更好的视频支持：为虚拟显卡安装优化的驱动，让你可以在虚拟机中自由调整分辨率，甚至可以根据窗口大小自动调整桌面分辨率。
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鼠标指针集成：鼠标可以在主机和虚拟机之间无缝移动，无需手动切换。
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共享文件夹：轻松在主机和虚拟机之间共享文件。
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共享剪贴板：可以在主机和虚拟机之间复制粘贴文本。
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3D加速：可以开启基本的3D图形加速功能，让一些轻量级的图形应用运行更流畅（但不要指望用它玩大型3D游戏）。
1 先登录管理员账号
su root运行以下命令，来更新软件列表并安装必要的软件包
sudo apt update //刷新索引，知道有哪些更新
sudo apt install build-essential dkms linux-headers-$(chaochao -r)-
build-essential: 包含编译软件所需的基本工具（如gcc, make）。
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dkms: 动态内核模块支持，可以让Guest Additions在内核更新后自动重新编译。
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linux-headers-...: 当前运行的内核版本的头文件，编译驱动时必须用到。
2. 插入Guest Additions CD映像
点击“设备-》安装增强功能”
此时底部工作栏会多出一个光盘图标
点击进入这个光盘，Ctrl+L复制当前路径
cd 到复制的路径下，然后输入如下命令安装脚本
sudo ./VBoxLinuxAdditions.run
3. 安装完成后，为了让所有新安装的驱动和服务生效，输入如下指令重启Ubuntu虚拟机。
sudo reboot
输入如下指令，基于 apt update 刷新后的索引，对比本地已安装的软件包版本和仓库中的最新版本，找出可升级的软件。然后自动下载并安装这些软件的最新版本，同时处理依赖关系（例如自动安装新版本所需的新依赖）
sudo apt upgrade // 升级所有可升级的软件三、设置中文显示
1. 打开设置，在“区域和语言”中点击“管理已安装的语言”
点击“Install”
点击“安装/删除语言”
勾选中文简体，然后点击应用
点击“Language”
选择“Chinese”，然后点击“Select”
点击“Restart”
四、VSCode安装
1. 在“Ubuntu Software”中安装“VSCode”
打开“VSCode”
安装“Chinese(Simplified)(简体中文)”插件，用于界面汉化
安装“CMake”和“CMake Tools”
“CMake”让 CMakeLists.txt 文件有彩色高亮，看起来更清晰，并提供一些基本的命令片段补全。
“CMake Tools”如果用 CMake 来管理 C/C++ 项目，这个插件是神器。它让你可以在 VSCode 界面底部状态栏直接选择构建目标 (Target)、配置和构建项目、启动调试，而无需在终端里手动敲 cmake, make 等命令。
安装“Intellicode”，用于智能补全代码
安装“Python”和“Python Debugger”
安装“Msg Language Support”，该插件为 ROS 的 .msg 文件提供语言支持
安装“ROS2”
安装“XML”和“XML Tools”
安装“YAML”
安装“C/C++”、“C/C++ Extension Pack”、“C/C++ Runner”、“C/C++ Themes”。其中：
“C/C++”为C/C++ 提供语言核心支持
“C/C++ Extension Pack”为C/C++提供插件合集包
“C/C++ Themes”专为 C/C++ 优化颜色主题
“C/C++ Runner”作用是一键编译和运行单个 C/C++ 文件。
五、安装CMake
在终端中输入如下指令来安装cmake 3.22.1
sudo apt install cmake
安装后输入如下指令查看cmake版本
