autoware calar 联合运行，自动驾驶虚拟仿真器

在docker环境下，启动autoware模拟器

docker run --privileged --gpus all --network host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw 2256906828/zenoh_autoware:0.3.0

登陆docker镜像，启动shell

docker exec -it calar /bin/bash

使用root用户登陆docker镜像

docker exec -u 0 -it calar bash

安装图像测试软件

apt-get install x11-apps

测试图像界面

出现上述画面，说明docker可以正常调用宿主机的图像界面。

启动calar

./CarlaUE4.sh -quality-level=Epic -world-port=2000 -RenderOffScreen -prefernvidia

启动autoware镜像

docker run --privileged --gpus all --network host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw 2256906828/zenoh_autoware:0.3.0

其它命令参考：

1. 删除容器

docker rm 容器名

2. 从文件导入docker镜像

docker load -i name.tar # the docker compressing package

3. 将git全局使用ssl协议下载

git config --global url."[e-mail]:".insteadOf "https://github.com/"