无人机状态识别研究梳理2025.7.2

无人机起飞、上升、悬停、降落状态的识别算法是无人机自主飞行、状态监控、任务规划和安全保障的核心技术之一。这通常涉及到多传感器数据融合和智能算法的应用。

以下是对该研究领域的系统分析和关键技术点：

核心目标

1. 精确识别： 基于传感器数据，准确判断无人机当前所处的飞行阶段（起飞、上升、悬停、降落）。
2. 实时性： 算法需要在机载计算资源限制下快速响应，满足实时控制需求。
3. 鲁棒性： 在不同环境（风扰、光照变化）、不同载荷、传感器噪声或部分失效情况下保持识别准确性。
4. 低延迟： 状态识别延迟应足够小，不影响飞行控制环路的稳定性。

关键传感器与数据源

1. 惯性测量单元：
   • 加速度计： 提供三轴加速度。起飞/上升时通常有明显的垂直正加速度࿱