ROS1: 使用rosbag的方式将点云topic保存为pcd文件

ROS1: 使用rosbag的方式将点云topic保存为pcd文件。

分为两步：步骤1：通过rosbag录制点云 ，步骤2：通过ros1将rosbag保存为点云pcd文件。

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步骤一：指令示例如下：

# topic 名称：/point_cloud   
# 保存 rosbag 名称：pointcloud_x.bag
rosbag record -O pointcloud_x.bag /point_cloud

步骤二：指令示例如下：

# rosbag 路径：pointcloud_x.bag
# 点云topic名称：/point_cloud
# pointcloud_doc：保存 pcd的路径
rosrun pcl_ros bag_to_pcd pointcloud_x.bag /point_cloud pointcloud_doc