ROS1: 使用rosbag的方式将点云topic保存为pcd文件
ROS1: 使用rosbag的方式将点云topic保存为pcd文件。
分为两步:步骤1:通过rosbag录制点云 ,步骤2:通过ros1将rosbag保存为点云pcd文件。
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步骤一:指令示例如下:
# topic 名称:/point_cloud
# 保存 rosbag 名称:pointcloud_x.bag
rosbag record -O pointcloud_x.bag /point_cloud
步骤二:指令示例如下:
# rosbag 路径:pointcloud_x.bag
# 点云topic名称:/point_cloud
# pointcloud_doc:保存 pcd的路径
rosrun pcl_ros bag_to_pcd pointcloud_x.bag /point_cloud pointcloud_doc
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