高等数学第七章---微分方程(§7.1-§7.3微分方程概念、一阶微分方程、一阶微分线性方程)
§7.1 微分方程有关概念
例题
已知曲线 y = f ( x ) y = f(x) y=f(x) 过点 ( 1 , 2 ) (1,2) (1,2),且该曲线上任一点处的切线斜率为 2 x 2x 2x,求该曲线方程。
解:
由已知条件可得:
- 曲线的导数关系: y ′ = 2 x y' = 2x y′=2x (或 d y d x = 2 x \frac{dy}{dx}=2x dxdy=2x) ( 1 ) (1) (1)
- 曲线过点 ( 1 , 2 ) (1,2) (1,2):当 x = 1 x=1 x=1 时, y = 2 y=2 y=2 (或 y ∣ x = 1 = 2 y|_{x=1}=2 y∣x=1=2) ( 2 ) (2) (2)
对式 ( 1 ) (1) (1) 两边积分:
y = ∫ 2 x d x = x 2 + C ( 3 ) y = \int 2x \,dx = x^2 + C \quad (3) y=∫2xdx=x2+C(3)
把式 ( 2 ) (2) (2) 代入式 ( 3 ) (3) (3) 得:
2 = 1 2 + C ⟹ C = 1 2 = 1^2 + C \implies C = 1 2=12+C⟹C=1
所以曲线方程为:
y = x 2 + 1 ( 4 ) y = x^2 + 1 \quad (4) y=x2+1(4)
微分方程相关概念
-
微分方程:含有未知函数 y = f ( x ) y = f(x) y=f(x) 的导数(或微分)的方程。
- 例如:
- y ′ = 2 x y' = 2x y′=2x
- x 2 d 2 y d x 2 − x d y d x + y = 0 x^2 \frac{d^2y}{dx^2} - x \frac{dy}{dx} + y = 0 x2dx2d2y−xdxdy+y=0
- 2 x y d y − ( x 2 + 2 y 2 ) d x = 0 2xy \,dy - (x^2 + 2y^2) \,dx = 0 2xydy−(x2+2y2)dx=0
- 例如:
-
微分方程的阶:微分方程中出现的未知函数的各阶导数中最高阶数。
- 例如:
- y ′ = 2 x y' = 2x y′=2x 和 2 x y d y − ( x 2 + 2 y 2 ) d x = 0 2xy \,dy - (x^2 + 2y^2) \,dx = 0 2xydy−(x2+2y2)dx=0 都是一阶微分方程。
- x 2 d 2 y d x 2 − x d y d x + y = 0 x^2 \frac{d^2y}{dx^2} - x \frac{dy}{dx} + y = 0 x2dx2d2y−xdxdy+y=0 和 y ′ ′ − 2 x y ′ + y = 0 y'' - 2xy' + y = 0 y′′−2xy′+y=0 都是二阶微分方程。
- 例如:
-
微分方程的解:若函数 y = ϕ ( x ) y = \phi(x) y=ϕ(x)(或 y = f ( x ) y=f(x) y=f(x))代入微分方程后等式两边恒等,则该函数称为微分方程的解。
- 例如:式 ( 3 ) (3) (3) 和式 ( 4 ) (4) (4) 都是微分方程 ( 1 ) (1) (1) y ′ = 2 x y' = 2x y′=2x 的解。
-
通解和特解
- 通解:如果微分方程的解中所含相互独立的任意常数 C C C 的个数等于微分方程的阶数,则该解称为通解。
- 例如:式 ( 3 ) (3) (3) y = x 2 + C y = x^2+C y=x2+C 是微分方程 ( 1 ) (1) (1) y ′ = 2 x y' = 2x y′=2x 的通解。
- 特解:通解中满足初始条件的解(即确定了任意常数后的解)称为特解。
- 例如:式 ( 4 ) (4) (4) y = x 2 + 1 y = x^2+1 y=x2+1 是微分方程 ( 1 ) (1) (1) y ′ = 2 x y' = 2x y′=2x 的特解。
- 通解:如果微分方程的解中所含相互独立的任意常数 C C C 的个数等于微分方程的阶数,则该解称为通解。
-
初始条件(或初值条件):用以确定通解中任意常数的条件,通常形式为 y ∣ x = x 0 = y 0 , y ′ ∣ x = x 0 = y 1 , y ′ ′ ∣ x = x 0 = y 2 y|_{x=x_0} = y_0, \quad y'|_{x=x_0} = y_1, \quad y''|_{x=x_0} = y_2 y∣x=x0=y0,y′∣x=x0=y1,y′′∣x=x0=y2 等。
- 例如:例题中的 “当 x = 1 x=1 x=1 时 y = 2 y=2 y=2”(或 y ∣ x = 1 = 2 y|_{x=1}=2 y∣x=1=2)就是一个初始条件。
-
初值问题
- 一阶微分方程的初值问题:
{ y ′ = f ( x , y ) y ∣ x = x 0 = y 0 或 { F ( x , y , y ′ ) = 0 y ∣ x = x 0 = y 0 \begin{cases} y' = f(x,y) \\ y|_{x=x_0} = y_0 \end{cases} \quad \text{或} \quad \begin{cases} F(x,y,y') = 0 \\ y|_{x=x_0} = y_0 \end{cases} {y′=f(x,y)y∣x=x0=y0或{F(x,y,y′)=0y∣x=x0=y0 - 二阶微分方程的初值问题:
{ y ′ ′ = f ( x , y , y ′ ) y ∣ x = x 0 = y 0 , y ′ ∣ x = x 0 = y 1 或 { F ( x , y , y ′ , y ′ ′ ) = 0 y ∣ x = x 0 = y 0 , y ′ ∣ x = x 0 = y 1 \begin{cases} y'' = f(x,y,y') \\ y|_{x=x_0} = y_0, y'|_{x=x_0} = y_1 \end{cases} \quad \text{或} \quad \begin{cases} F(x,y,y',y'') = 0 \\ y|_{x=x_0} = y_0, y'|_{x=x_0} = y_1 \end{cases} {y′′=f(x,y,y′)y∣x=x0=y0,y′∣x=x0=y1或{F(x,y,y′,y′′)=0y∣x=x0=y0,y′∣x=x0=y1
- 一阶微分方程的初值问题:
§7.2 一阶微分方程
一阶微分方程的一般形式为 y ′ = f ( x , y ) y' = f(x,y) y′=f(x,y) 或 F ( x , y , y ′ ) = 0 F(x,y,y')=0 F(x,y,y′)=0,其初始条件通常为 y ∣ x = x 0 = y 0 y|_{x=x_0}=y_0 y∣x=x0=y0。
(一) 可分离变量型微分方程
-
定义:形如 d y d x = f ( x ) ⋅ g ( y ) \frac{dy}{dx} = f(x) \cdot g(y) dxdy=f(x)⋅g(y) 或 M 1 ( x ) M 2 ( y ) d x = N 1 ( x ) N 2 ( y ) d y M_1(x) M_2(y) \,dx = N_1(x) N_2(y) \,dy M1(x)M2(y)dx=N1(x)N2(y)dy 的方程。
-
解法:
- 分离变量:将方程变形,使得等号一端只含 y y y 和 d y dy dy,另一端只含 x x x 和 d x dx dx。即 d y g ( y ) = f ( x ) d x \frac{dy}{g(y)} = f(x) \,dx g(y)dy=f(x)dx (假设 g ( y ) ≠ 0 g(y) \neq 0 g(y)=0)。
- 两边积分:对变形后的方程两边分别求不定积分,即 ∫ d y g ( y ) = ∫ f ( x ) d x \int \frac{dy}{g(y)} = \int f(x) \,dx ∫g(y)dy=∫f(x)dx。
- 求解:计算积分并整理,得到含有任意常数 C C C 的通解,形式通常为 G ( y ) = F ( x ) + C G(y) = F(x) + C G(y)=F(x)+C 或隐式解。
例 1
求解微分方程:
d y d x = − y x \frac{dy}{dx} = -\frac{y}{x} dxdy=−xy
解:
这是可分离变量型方程。
- 分离变量:当 y ≠ 0 y \neq 0 y=0 时,方程可化为:
d y y = − 1 x d x \frac{dy}{y} = -\frac{1}{x} \,dx ydy=−x1dx - 两边求不定积分:
∫ d y y = ∫ − 1 x d x \int \frac{dy}{y} = \int -\frac{1}{x} \,dx ∫ydy=∫−x1dx
ln ∣ y ∣ = − ln ∣ x ∣ + C 1 \ln|y| = -\ln|x| + C_1 ln∣y∣=−ln∣x∣+C1
进一步变形可得:
ln ∣ y ∣ + ln ∣ x ∣ = C 1 \ln|y| + \ln|x| = C_1 ln∣y∣+ln∣x∣=C1
ln ∣ x y ∣ = C 1 \ln|xy| = C_1 ln∣xy∣=C1
∣ x y ∣ = e C 1 |xy| = e^{C_1} ∣xy∣=eC1
令 C = ± e C 1 C = \pm e^{C_1} C=±eC1,则 C C C 为任意非零常数。此时 x y = C xy = C xy=C。
另外,检验 y = 0 y=0 y=0 是否为解:将 y = 0 y=0 y=0 代入原方程,左边 d ( 0 ) d x = 0 \frac{d(0)}{dx}=0 dxd(0)=0,右边 − 0 x = 0 -\frac{0}{x}=0 −x0=0 (当 x ≠ 0 x \neq 0 x=0)。因此 y = 0 y=0 y=0 也是方程的解。
这对应于 C = 0 C=0 C=0 的情况。
故该方程的通解为:
x y = C ( C 为任意常数 ) xy = C \quad (C \text{为任意常数}) xy=C(C为任意常数)
例 2
求解微分方程:
d y d x = 2 x y \frac{dy}{dx} = 2xy dxdy=2xy
解:
- 分离变量:当 y ≠ 0 y \neq 0 y=0 时,方程可化为:
d y y = 2 x d x \frac{dy}{y} = 2x \,dx ydy=2xdx - 两边求不定积分:
∫ d y y = ∫ 2 x d x \int \frac{dy}{y} = \int 2x \,dx ∫ydy=∫2xdx
ln ∣ y ∣ = x 2 + C 1 \ln|y| = x^2 + C_1 ln∣y∣=x2+C1
进一步变形可得:
∣ y ∣ = e x 2 + C 1 = e C 1 e x 2 |y| = e^{x^2 + C_1} = e^{C_1} e^{x^2} ∣y∣=ex2+C1=eC1ex2
令 C = ± e C 1 C = \pm e^{C_1} C=±eC1,则 C C C 为任意非零常数。此时 y = C e x 2 y = C e^{x^2} y=Cex2。
另外,检验 y = 0 y=0 y=0 是否为解:将 y = 0 y=0 y=0 代入原方程,左边 d ( 0 ) d x = 0 \frac{d(0)}{dx}=0 dxd(0)=0,右边 2 x ⋅ 0 = 0 2x \cdot 0 = 0 2x⋅0=0。因此 y = 0 y=0 y=0 也是方程的解。
这对应于 C = 0 C=0 C=0 的情况。
所以原方程的通解为:
y = C e x 2 ( C 为任意常数 ) y = Ce^{x^2} \quad (C \text{为任意常数}) y=Cex2(C为任意常数)
(二) 齐次型微分方程
-
定义:形如 d y d x = f ( y x ) \frac{dy}{dx} = f\left(\frac{y}{x}\right) dxdy=f(xy) 的方程。
- 例如: d y d x = y 2 x y − x 2 \frac{dy}{dx} = \frac{y^2}{xy - x^2} dxdy=xy−x2y2,可以化为 d y d x = ( y / x ) 2 ( y / x ) − 1 \frac{dy}{dx} = \frac{(y/x)^2}{(y/x) - 1} dxdy=(y/x)−1(y/x)2。
-
解法:
- 令 u = y x u = \frac{y}{x} u=xy,则 y = x u y = xu y=xu。
- 两边对 x x x 求导得 d y d x = u + x d u d x \frac{dy}{dx} = u + x \frac{du}{dx} dxdy=u+xdxdu。
- 将 y = x u y=xu y=xu 和 d y d x \frac{dy}{dx} dxdy 代入原方程,得到关于 u u u 和 x x x 的新方程: u + x d u d x = f ( u ) u + x \frac{du}{dx} = f(u) u+xdxdu=f(u)。
- 整理该方程为 x d u d x = f ( u ) − u x \frac{du}{dx} = f(u) - u xdxdu=f(u)−u,这是一个可分离变量的方程: d u f ( u ) − u = d x x \frac{du}{f(u)-u} = \frac{dx}{x} f(u)−udu=xdx (假设 f ( u ) − u ≠ 0 f(u)-u \neq 0 f(u)−u=0)。
- 求解这个可分离变量方程得到含 u , x , C u, x, C u,x,C 的关系。
- 最后将 u = y x u = \frac{y}{x} u=xy 代回,即得原方程的通解。
例 1
求解微分方程:
d y d x = y 2 x y − x 2 \frac{dy}{dx} = \frac{y^2}{xy - x^2} dxdy=xy−x2y2
解:
当 x ≠ 0 x \neq 0 x=0 时,方程右边分子分母同除以 x 2 x^2 x2 (或 x ⋅ x x \cdot x x⋅x):
d y d x = ( y / x ) 2 ( y / x ) − 1 \frac{dy}{dx} = \frac{(y/x)^2}{(y/x) - 1} dxdy=(y/x)−1(y/x)2
这是一个齐次型方程。令 u = y x u = \frac{y}{x} u=xy,则 y = x u y = xu y=xu, d y d x = u + x d u d x \frac{dy}{dx} = u + x \frac{du}{dx} dxdy=u+xdxdu。
代入原方程有:
u + x d u d x = u 2 u − 1 u + x \frac{du}{dx} = \frac{u^2}{u - 1} u+xdxdu=u−1u2
移项可得:
x d u d x = u 2 u − 1 − u = u 2 − u ( u − 1 ) u − 1 = u 2 − u 2 + u u − 1 = u u − 1 x \frac{du}{dx} = \frac{u^2}{u - 1} - u = \frac{u^2 - u(u - 1)}{u - 1} = \frac{u^2 - u^2 + u}{u - 1} = \frac{u}{u - 1} xdxdu=u−1u2−u=u−1u2−u(u−1)=u−1u2−u2+u=u−1u
这是一个可分离变量型微分方程。当 u ≠ 0 u \neq 0 u=0 且 u ≠ 1 u \neq 1 u=1 时,分离变量得:
u − 1 u d u = 1 x d x \frac{u - 1}{u} du = \frac{1}{x} dx uu−1du=x1dx
( 1 − 1 u ) d u = 1 x d x \left(1 - \frac{1}{u}\right) du = \frac{1}{x} dx (1−u1)du=x1dx
两边积分得:
∫ ( 1 − 1 u ) d u = ∫ 1 x d x \int \left(1 - \frac{1}{u}\right) du = \int \frac{1}{x} dx ∫(1−u1)du=∫x1dx
u − ln ∣ u ∣ = ln ∣ x ∣ + C 1 u - \ln|u| = \ln|x| + C_1 u−ln∣u∣=ln∣x∣+C1
u = ln ∣ u ∣ + ln ∣ x ∣ + C 1 = ln ∣ x u ∣ + C 1 u = \ln|u| + \ln|x| + C_1 = \ln|xu| + C_1 u=ln∣u∣+ln∣x∣+C1=ln∣xu∣+C1
取指数:
e u = e ln ∣ x u ∣ + C 1 = e ln ∣ x u ∣ e C 1 = ∣ x u ∣ e C 1 e^u = e^{\ln|xu| + C_1} = e^{\ln|xu|} e^{C_1} = |xu| e^{C_1} eu=eln∣xu∣+C1=eln∣xu∣eC1=∣xu∣eC1
令 C = ± e C 1 C = \pm e^{C_1} C=±eC1 (C为非零常数),则 x u = C e u xu = C e^u xu=Ceu。
将 u = y x u = \frac{y}{x} u=xy 代回:
x ⋅ y x = C e y / x x \cdot \frac{y}{x} = C e^{y/x} x⋅xy=Cey/x
y = C e y / x y = C e^{y/x} y=Cey/x
考虑 u = 0 u=0 u=0 的情况,即 y / x = 0 ⟹ y = 0 y/x = 0 \implies y=0 y/x=0⟹y=0。代入原方程, d y d x = 0 \frac{dy}{dx}=0 dxdy=0,右边 0 0 − x 2 = 0 \frac{0}{0-x^2}=0 0−x20=0 (当 x ≠ 0 x \neq 0 x=0)。所以 y = 0 y=0 y=0 是解。这可以由 y = C e y / x y=Ce^{y/x} y=Cey/x 中取 C = 0 C=0 C=0 得到。
因此,原方程的通解为:
y = C e y / x ( C 为任意常数 ) y = C e^{y/x} \quad (C \text{为任意常数}) y=Cey/x(C为任意常数)
§7.3 一阶线性微分方程
(一) 定义与分类
-
定义:形如 d y d x + P ( x ) y = Q ( x ) \frac{dy}{dx} + P(x)y = Q(x) dxdy+P(x)y=Q(x) 的方程称为一阶线性微分方程。
- 其中 P ( x ) P(x) P(x) 和 Q ( x ) Q(x) Q(x) 是已知函数。
-
分类:
- 一阶齐次线性微分方程:若 Q ( x ) ≡ 0 Q(x) \equiv 0 Q(x)≡0,方程为 d y d x + P ( x ) y = 0 \frac{dy}{dx} + P(x)y = 0 dxdy+P(x)y=0。
- 一阶非齐次线性微分方程:若 Q ( x ) ≢ 0 Q(x) \not\equiv 0 Q(x)≡0,方程为 d y d x + P ( x ) y = Q ( x ) \frac{dy}{dx} + P(x)y = Q(x) dxdy+P(x)y=Q(x)。
(二) 解法
-
一阶齐次线性微分方程的解法
方程 d y d x + P ( x ) y = 0 \frac{dy}{dx} + P(x)y = 0 dxdy+P(x)y=0 是一个可分离变量的方程:
d y y = − P ( x ) d x ( y ≠ 0 ) \frac{dy}{y} = -P(x) \,dx \quad (y \neq 0) ydy=−P(x)dx(y=0)
两边积分:
∫ d y y = − ∫ P ( x ) d x + C 1 \int \frac{dy}{y} = -\int P(x) \,dx + C_1 ∫ydy=−∫P(x)dx+C1
ln ∣ y ∣ = − ∫ P ( x ) d x + C 1 \ln|y| = -\int P(x) \,dx + C_1 ln∣y∣=−∫P(x)dx+C1
∣ y ∣ = e − ∫ P ( x ) d x + C 1 = e C 1 e − ∫ P ( x ) d x |y| = e^{-\int P(x) \,dx + C_1} = e^{C_1} e^{-\int P(x) \,dx} ∣y∣=e−∫P(x)dx+C1=eC1e−∫P(x)dx
令 C = ± e C 1 C = \pm e^{C_1} C=±eC1 ( C C C 为非零常数)。若 y = 0 y=0 y=0,也满足方程。故 C C C 可取任意常数。
其通解为:
y = C e − ∫ P ( x ) d x ( C 为任意常数 ) y = C e^{-\int P(x) \,dx} \quad (C \text{为任意常数}) y=Ce−∫P(x)dx(C为任意常数)
注:此公式可记为一阶齐次线性微分方程的通解公式。 -
一阶非齐次线性微分方程的解法(常数变易法)
对于方程 d y d x + P ( x ) y = Q ( x ) \frac{dy}{dx} + P(x)y = Q(x) dxdy+P(x)y=Q(x):
比较其对应的齐次方程 d y d x + P ( x ) y = 0 \frac{dy}{dx} + P(x)y = 0 dxdy+P(x)y=0 的通解 y = C e − ∫ P ( x ) d x y = C e^{-\int P(x) \,dx} y=Ce−∫P(x)dx。
我们猜想非齐次方程的通解具有类似形式,将常数 C C C 变为 x x x 的函数 C ( x ) C(x) C(x):
y = C ( x ) e − ∫ P ( x ) d x y = C(x) e^{-\int P(x) \,dx} y=C(x)e−∫P(x)dx
将其代入非齐次方程中确定 C ( x ) C(x) C(x)。首先求 y ′ y' y′:
d y d x = C ′ ( x ) e − ∫ P ( x ) d x + C ( x ) e − ∫ P ( x ) d x ( − P ( x ) ) \frac{dy}{dx} = C'(x) e^{-\int P(x) \,dx} + C(x) e^{-\int P(x) \,dx} (-P(x)) dxdy=C′(x)e−∫P(x)dx+C(x)e−∫P(x)dx(−P(x))
代入 d y d x + P ( x ) y = Q ( x ) \frac{dy}{dx} + P(x)y = Q(x) dxdy+P(x)y=Q(x):
[ C ′ ( x ) e − ∫ P ( x ) d x − P ( x ) C ( x ) e − ∫ P ( x ) d x ] + P ( x ) [ C ( x ) e − ∫ P ( x ) d x ] = Q ( x ) \left[ C'(x) e^{-\int P(x) \,dx} - P(x)C(x) e^{-\int P(x) \,dx} \right] + P(x) \left[ C(x) e^{-\int P(x) \,dx} \right] = Q(x) [C′(x)e−∫P(x)dx−P(x)C(x)e−∫P(x)dx]+P(x)[C(x)e−∫P(x)dx]=Q(x)
整理得:
C ′ ( x ) e − ∫ P ( x ) d x = Q ( x ) C'(x) e^{-\int P(x) \,dx} = Q(x) C′(x)e−∫P(x)dx=Q(x)
C ′ ( x ) = Q ( x ) e ∫ P ( x ) d x C'(x) = Q(x) e^{\int P(x) \,dx} C′(x)=Q(x)e∫P(x)dx
积分得到 C ( x ) C(x) C(x):
C ( x ) = ∫ Q ( x ) e ∫ P ( x ) d x d x + C 0 ( C 0 为任意常数 ) C(x) = \int Q(x) e^{\int P(x) \,dx} \,dx + C_0 \quad (C_0 \text{为任意常数}) C(x)=∫Q(x)e∫P(x)dxdx+C0(C0为任意常数)
所以,一阶非齐次线性微分方程的通解为:
y = e − ∫ P ( x ) d x ( ∫ Q ( x ) e ∫ P ( x ) d x d x + C 0 ) y = e^{-\int P(x) \,dx} \left( \int Q(x) e^{\int P(x) \,dx} \,dx + C_0 \right) y=e−∫P(x)dx(∫Q(x)e∫P(x)dxdx+C0)
注:- (1) 上述求非齐次方程通解的方法称为常数变易法。
- (2) 非齐次方程的通解结构:
将非齐次方程的通解改写为:
y = C 0 e − ∫ P ( x ) d x + e − ∫ P ( x ) d x ∫ Q ( x ) e ∫ P ( x ) d x d x y = C_0 e^{-\int P(x) \,dx} + e^{-\int P(x) \,dx} \int Q(x) e^{\int P(x) \,dx} \,dx y=C0e−∫P(x)dx+e−∫P(x)dx∫Q(x)e∫P(x)dxdx
可以发现通解由两部分组成:- 第一部分 C 0 e − ∫ P ( x ) d x C_0 e^{-\int P(x) \,dx} C0e−∫P(x)dx 是对应齐次方程的通解。
- 第二部分 y ∗ = e − ∫ P ( x ) d x ∫ Q ( x ) e ∫ P ( x ) d x d x y^* = e^{-\int P(x) \,dx} \int Q(x) e^{\int P(x) \,dx} \,dx y∗=e−∫P(x)dx∫Q(x)e∫P(x)dxdx 是非齐次方程的一个特解(即 C 0 = 0 C_0=0 C0=0 时得到的解,可以代入原方程验证)。
因此有如下重要结论:
非齐次线性微分方程的通解 = 对应齐次线性微分方程的通解 + 非齐次线性微分方程的任一特解
例 1
求解微分方程:
d y d x − 2 x + 1 y = ( x + 1 ) 5 2 \frac{dy}{dx} - \frac{2}{x+1}y = (x+1)^{\frac{5}{2}} dxdy−x+12y=(x+1)25
解:
这是一个一阶线性非齐次微分方程,其中 P ( x ) = − 2 x + 1 P(x) = -\frac{2}{x+1} P(x)=−x+12, Q ( x ) = ( x + 1 ) 5 2 Q(x) = (x+1)^{\frac{5}{2}} Q(x)=(x+1)25。
-
求对应齐次方程的通解:
齐次方程为 d y d x − 2 x + 1 y = 0 \frac{dy}{dx} - \frac{2}{x+1}y = 0 dxdy−x+12y=0。
y h = C e − ∫ − 2 x + 1 d x = C e ∫ 2 x + 1 d x = C e 2 ln ∣ x + 1 ∣ = C e ln ( x + 1 ) 2 = C ( x + 1 ) 2 y_h = C e^{-\int -\frac{2}{x+1} \,dx} = C e^{\int \frac{2}{x+1} \,dx} = C e^{2\ln|x+1|} = C e^{\ln(x+1)^2} = C(x+1)^2 yh=Ce−∫−x+12dx=Ce∫x+12dx=Ce2ln∣x+1∣=Celn(x+1)2=C(x+1)2
(通常在解题域内 x + 1 > 0 x+1>0 x+1>0,故 ∣ x + 1 ∣ = x + 1 |x+1|=x+1 ∣x+1∣=x+1) -
用常数变易法求非齐次方程的通解:
设非齐次方程的通解为 y = C ( x ) ( x + 1 ) 2 y = C(x)(x+1)^2 y=C(x)(x+1)2。
代入原方程,或者直接使用 C ′ ( x ) = Q ( x ) e ∫ P ( x ) d x C'(x) = Q(x)e^{\int P(x)dx} C′(x)=Q(x)e∫P(x)dx 公式:
∫ P ( x ) d x = ∫ − 2 x + 1 d x = − 2 ln ∣ x + 1 ∣ = ln ( x + 1 ) − 2 \int P(x)dx = \int -\frac{2}{x+1}dx = -2\ln|x+1| = \ln(x+1)^{-2} ∫P(x)dx=∫−x+12dx=−2ln∣x+1∣=ln(x+1)−2。
e ∫ P ( x ) d x = ( x + 1 ) − 2 e^{\int P(x)dx} = (x+1)^{-2} e∫P(x)dx=(x+1)−2。
C ′ ( x ) = ( x + 1 ) 5 2 ⋅ ( x + 1 ) − 2 = ( x + 1 ) 1 2 C'(x) = (x+1)^{\frac{5}{2}} \cdot (x+1)^{-2} = (x+1)^{\frac{1}{2}} C′(x)=(x+1)25⋅(x+1)−2=(x+1)21
积分得:
C ( x ) = ∫ ( x + 1 ) 1 2 d ( x + 1 ) = 2 3 ( x + 1 ) 3 2 + C 0 C(x) = \int (x+1)^{\frac{1}{2}} \,d(x+1) = \frac{2}{3}(x+1)^{\frac{3}{2}} + C_0 C(x)=∫(x+1)21d(x+1)=32(x+1)23+C0
所以原方程的通解为:
y = ( 2 3 ( x + 1 ) 3 2 + C 0 ) ( x + 1 ) 2 y = \left( \frac{2}{3}(x+1)^{\frac{3}{2}} + C_0 \right) (x+1)^2 y=(32(x+1)23+C0)(x+1)2
y = 2 3 ( x + 1 ) 7 2 + C 0 ( x + 1 ) 2 ( C 0 为任意常数 ) y = \frac{2}{3}(x+1)^{\frac{7}{2}} + C_0(x+1)^2 \quad (C_0 \text{为任意常数}) y=32(x+1)27+C0(x+1)2(C0为任意常数)
例 2
求解微分方程:
d y d x = 1 x + y \frac{dy}{dx} = \frac{1}{x+y} dxdy=x+y1
解:
该方程不属于标准的一阶线性微分方程形式(关于 y ( x ) y(x) y(x))。
但我们可以将其视为 x x x 是 y y y 的函数,即 x = x ( y ) x=x(y) x=x(y)。
d x d y = x + y \frac{dx}{dy} = x+y dydx=x+y
整理得:
d x d y − x = y \frac{dx}{dy} - x = y dydx−x=y
这是关于 x ( y ) x(y) x(y) 的一阶非齐次线性微分方程,其中 P ( y ) = − 1 P(y)=-1 P(y)=−1, Q ( y ) = y Q(y)=y Q(y)=y。
代入通解公式 x = e − ∫ P ( y ) d y ( ∫ Q ( y ) e ∫ P ( y ) d y d y + C ) x = e^{-\int P(y) \,dy} \left( \int Q(y) e^{\int P(y) \,dy} \,dy + C \right) x=e−∫P(y)dy(∫Q(y)e∫P(y)dydy+C):
x = e − ∫ ( − 1 ) d y ( ∫ y e ∫ ( − 1 ) d y d y + C ) x = e^{-\int (-1) \,dy} \left( \int y e^{\int (-1) \,dy} \,dy + C \right) x=e−∫(−1)dy(∫ye∫(−1)dydy+C)
x = e ∫ 1 d y ( ∫ y e − ∫ 1 d y d y + C ) x = e^{\int 1 \,dy} \left( \int y e^{-\int 1 \,dy} \,dy + C \right) x=e∫1dy(∫ye−∫1dydy+C)
x = e y ( ∫ y e − y d y + C ) x = e^y \left( \int y e^{-y} \,dy + C \right) x=ey(∫ye−ydy+C)
计算积分 ∫ y e − y d y \int y e^{-y} \,dy ∫ye−ydy,使用分部积分法: ∫ u d v = u v − ∫ v d u \int u \,dv = uv - \int v \,du ∫udv=uv−∫vdu。
令 u = y , d v = e − y d y u=y, dv=e^{-y}dy u=y,dv=e−ydy,则 d u = d y , v = − e − y du=dy, v=-e^{-y} du=dy,v=−e−y。
∫ y e − y d y = y ( − e − y ) − ∫ ( − e − y ) d y = − y e − y + ∫ e − y d y = − y e − y − e − y \int y e^{-y} \,dy = y(-e^{-y}) - \int (-e^{-y}) \,dy = -ye^{-y} + \int e^{-y} \,dy = -ye^{-y} - e^{-y} ∫ye−ydy=y(−e−y)−∫(−e−y)dy=−ye−y+∫e−ydy=−ye−y−e−y
(不定积分的常数统一由 C C C 表示)
所以:
x = e y ( − y e − y − e − y + C ) x = e^y \left( -ye^{-y} - e^{-y} + C \right) x=ey(−ye−y−e−y+C)
x = − y − 1 + C e y ( C 为任意常数 ) x = -y - 1 + Ce^y \quad (C \text{为任意常数}) x=−y−1+Cey(C为任意常数)
此为方程的通解(隐式表达了 y y y 关于 x x x 的函数关系)。
例 3
设 f ( x ) f(x) f(x) 具有连续一阶导数,且满足 f ( x ) = ∫ 0 x ( x 2 − t 2 ) f ′ ( t ) d t + x 2 f(x) = \int_{0}^{x} (x^2 - t^2) f'(t) \,dt + x^2 f(x)=∫0x(x2−t2)f′(t)dt+x2,求 f ( x ) f(x) f(x) 的表达式。
解:
首先展开积分项:
f ( x ) = x 2 ∫ 0 x f ′ ( t ) d t − ∫ 0 x t 2 f ′ ( t ) d t + x 2 f(x) = x^2 \int_{0}^{x} f'(t) \,dt - \int_{0}^{x} t^2 f'(t) \,dt + x^2 f(x)=x2∫0xf′(t)dt−∫0xt2f′(t)dt+x2
由于 ∫ 0 x f ′ ( t ) d t = f ( t ) ∣ 0 x = f ( x ) − f ( 0 ) \int_{0}^{x} f'(t) \,dt = f(t)|_{0}^{x} = f(x) - f(0) ∫0xf′(t)dt=f(t)∣0x=f(x)−f(0),代入上式:
f ( x ) = x 2 ( f ( x ) − f ( 0 ) ) − ∫ 0 x t 2 f ′ ( t ) d t + x 2 ( ∗ ) f(x) = x^2 (f(x) - f(0)) - \int_{0}^{x} t^2 f'(t) \,dt + x^2 \quad (*) f(x)=x2(f(x)−f(0))−∫0xt2f′(t)dt+x2(∗)
将 x = 0 x=0 x=0 代入原积分方程 f ( x ) = ∫ 0 x ( x 2 − t 2 ) f ′ ( t ) d t + x 2 f(x) = \int_{0}^{x} (x^2 - t^2) f'(t) \,dt + x^2 f(x)=∫0x(x2−t2)f′(t)dt+x2,得:
f ( 0 ) = ∫ 0 0 ( 0 2 − t 2 ) f ′ ( t ) d t + 0 2 ⟹ f ( 0 ) = 0 f(0) = \int_{0}^{0} (0^2 - t^2) f'(t) \,dt + 0^2 \implies f(0) = 0 f(0)=∫00(02−t2)f′(t)dt+02⟹f(0)=0。
将 f ( 0 ) = 0 f(0)=0 f(0)=0 代入 ( ∗ ) (*) (∗) 式:
f ( x ) = x 2 f ( x ) − ∫ 0 x t 2 f ′ ( t ) d t + x 2 f(x) = x^2 f(x) - \int_{0}^{x} t^2 f'(t) \,dt + x^2 f(x)=x2f(x)−∫0xt2f′(t)dt+x2
两边对 x x x 求导(注意右边第一项是乘积的导数,第二项是变上限积分的导数):
f ′ ( x ) = [ 2 x f ( x ) + x 2 f ′ ( x ) ] − [ x 2 f ′ ( x ) ] + 2 x f'(x) = [2x f(x) + x^2 f'(x)] - [x^2 f'(x)] + 2x f′(x)=[2xf(x)+x2f′(x)]−[x2f′(x)]+2x
f ′ ( x ) = 2 x f ( x ) + x 2 f ′ ( x ) − x 2 f ′ ( x ) + 2 x f'(x) = 2x f(x) + x^2 f'(x) - x^2 f'(x) + 2x f′(x)=2xf(x)+x2f′(x)−x2f′(x)+2x
f ′ ( x ) = 2 x f ( x ) + 2 x f'(x) = 2x f(x) + 2x f′(x)=2xf(x)+2x
整理为一阶线性微分方程:
f ′ ( x ) − 2 x f ( x ) = 2 x f'(x) - 2x f(x) = 2x f′(x)−2xf(x)=2x
令 y = f ( x ) y = f(x) y=f(x),则 y ′ − 2 x y = 2 x y' - 2xy = 2x y′−2xy=2x。
这是 P ( x ) = − 2 x , Q ( x ) = 2 x P(x)=-2x, Q(x)=2x P(x)=−2x,Q(x)=2x 的一阶线性非齐次微分方程。
通解为 y = e − ∫ ( − 2 x ) d x ( ∫ 2 x e ∫ ( − 2 x ) d x d x + C ) y = e^{-\int (-2x) \,dx} \left( \int 2x e^{\int (-2x) \,dx} \,dx + C \right) y=e−∫(−2x)dx(∫2xe∫(−2x)dxdx+C)
y = e ∫ 2 x d x ( ∫ 2 x e − ∫ 2 x d x d x + C ) y = e^{\int 2x \,dx} \left( \int 2x e^{-\int 2x \,dx} \,dx + C \right) y=e∫2xdx(∫2xe−∫2xdxdx+C)
y = e x 2 ( ∫ 2 x e − x 2 d x + C ) y = e^{x^2} \left( \int 2x e^{-x^2} \,dx + C \right) y=ex2(∫2xe−x2dx+C)
计算积分 ∫ 2 x e − x 2 d x \int 2x e^{-x^2} \,dx ∫2xe−x2dx:令 u = − x 2 u = -x^2 u=−x2,则 d u = − 2 x d x du = -2x \,dx du=−2xdx。
∫ 2 x e − x 2 d x = ∫ e u ( − d u ) = − ∫ e u d u = − e u = − e − x 2 \int 2x e^{-x^2} \,dx = \int e^u (-du) = - \int e^u \,du = -e^u = -e^{-x^2} ∫2xe−x2dx=∫eu(−du)=−∫eudu=−eu=−e−x2
所以:
y = e x 2 ( − e − x 2 + C ) y = e^{x^2} (-e^{-x^2} + C) y=ex2(−e−x2+C)
f ( x ) = y = − 1 + C e x 2 f(x) = y = -1 + Ce^{x^2} f(x)=y=−1+Cex2
利用初始条件 f ( 0 ) = 0 f(0)=0 f(0)=0:
0 = − 1 + C e 0 ⟹ 0 = − 1 + C ⟹ C = 1 0 = -1 + C e^0 \implies 0 = -1 + C \implies C=1 0=−1+Ce0⟹0=−1+C⟹C=1
所以, f ( x ) f(x) f(x) 的表达式为:
f ( x ) = e x 2 − 1 f(x) = e^{x^2} - 1 f(x)=ex2−1
练习与答案
-
求解微分方程 d y d x = y x \frac{dy}{dx} = \frac{y}{x} dxdy=xy
解:
这是一个可分离变量的方程 (假设 x ≠ 0 , y ≠ 0 x \neq 0, y \neq 0 x=0,y=0)。
d y y = d x x \frac{dy}{y} = \frac{dx}{x} ydy=xdx
两边积分:
∫ d y y = ∫ d x x \int \frac{dy}{y} = \int \frac{dx}{x} ∫ydy=∫xdx
ln ∣ y ∣ = ln ∣ x ∣ + C 1 \ln|y| = \ln|x| + C_1 ln∣y∣=ln∣x∣+C1
ln ∣ y ∣ − ln ∣ x ∣ = C 1 \ln|y| - \ln|x| = C_1 ln∣y∣−ln∣x∣=C1
ln ∣ y x ∣ = C 1 \ln\left|\frac{y}{x}\right| = C_1 ln xy =C1
∣ y x ∣ = e C 1 \left|\frac{y}{x}\right| = e^{C_1} xy =eC1
令 C = ± e C 1 C = \pm e^{C_1} C=±eC1 (C 为任意非零常数)。
y x = C \frac{y}{x} = C xy=C
y = C x y = Cx y=Cx
当 y = 0 y=0 y=0 时, d y d x = 0 \frac{dy}{dx}=0 dxdy=0, y x = 0 \frac{y}{x}=0 xy=0,方程成立。此时对应 C = 0 C=0 C=0。
因此,通解为:
y = C x ( C 为任意常数 ) \mathbf{y = Cx} \quad (C \text{为任意常数}) y=Cx(C为任意常数) -
求解微分方程 x y d x + ( x 2 + 1 ) d y = 0 xy \,dx + (x^2+1) \,dy = 0 xydx+(x2+1)dy=0
解:
这是一个可分离变量的方程。整理得 (假设 y ≠ 0 , x 2 + 1 ≠ 0 y \neq 0, x^2+1 \neq 0 y=0,x2+1=0 后者恒成立):
( x 2 + 1 ) d y = − x y d x (x^2+1) \,dy = -xy \,dx (x2+1)dy=−xydx
d y y = − x x 2 + 1 d x \frac{dy}{y} = -\frac{x}{x^2+1} \,dx ydy=−x2+1xdx
两边积分:
∫ d y y = − ∫ x x 2 + 1 d x \int \frac{dy}{y} = -\int \frac{x}{x^2+1} \,dx ∫ydy=−∫x2+1xdx
对于右边的积分,令 u = x 2 + 1 u = x^2+1 u=x2+1,则 d u = 2 x d x du = 2x \,dx du=2xdx,所以 x d x = 1 2 d u x \,dx = \frac{1}{2} \,du xdx=21du。
∫ d y y = − ∫ 1 u ⋅ 1 2 d u \int \frac{dy}{y} = -\int \frac{1}{u} \cdot \frac{1}{2} \,du ∫ydy=−∫u1⋅21du
ln ∣ y ∣ = − 1 2 ln ∣ u ∣ + C 1 \ln|y| = -\frac{1}{2} \ln|u| + C_1 ln∣y∣=−21ln∣u∣+C1
ln ∣ y ∣ = − 1 2 ln ( x 2 + 1 ) + C 1 ( 因为 x 2 + 1 > 0 ) \ln|y| = -\frac{1}{2} \ln(x^2+1) + C_1 \quad (\text{因为 } x^2+1 > 0) ln∣y∣=−21ln(x2+1)+C1(因为 x2+1>0)
ln ∣ y ∣ = ln ( x 2 + 1 ) − 1 / 2 + C 1 \ln|y| = \ln(x^2+1)^{-1/2} + C_1 ln∣y∣=ln(x2+1)−1/2+C1
ln ∣ y ∣ = ln 1 x 2 + 1 + C 1 \ln|y| = \ln\frac{1}{\sqrt{x^2+1}} + C_1 ln∣y∣=lnx2+11+C1
ln ∣ y ∣ − ln 1 x 2 + 1 = C 1 \ln|y| - \ln\frac{1}{\sqrt{x^2+1}} = C_1 ln∣y∣−lnx2+11=C1
ln ∣ y x 2 + 1 ∣ = C 1 \ln\left|y\sqrt{x^2+1}\right| = C_1 ln yx2+1 =C1
∣ y x 2 + 1 ∣ = e C 1 \left|y\sqrt{x^2+1}\right| = e^{C_1} yx2+1 =eC1
令 C = ± e C 1 C = \pm e^{C_1} C=±eC1 (C 为任意非零常数)。
y x 2 + 1 = C y\sqrt{x^2+1} = C yx2+1=C
当 y = 0 y=0 y=0 时,原方程 0 + ( x 2 + 1 ) ⋅ 0 = 0 0 + (x^2+1) \cdot 0 = 0 0+(x2+1)⋅0=0 成立。此时对应 C = 0 C=0 C=0。
因此,通解为:
y x 2 + 1 = C 或 y = C x 2 + 1 ( C 为任意常数 ) \mathbf{y\sqrt{x^2+1} = C} \quad \text{或} \quad \mathbf{y = \frac{C}{\sqrt{x^2+1}}} \quad (C \text{为任意常数}) yx2+1=C或y=x2+1C(C为任意常数) -
求解微分方程 2 x y d y − ( x 2 + 2 y 2 ) d x = 0 2xy \,dy - (x^2+2y^2) \,dx = 0 2xydy−(x2+2y2)dx=0
解:
整理方程 (假设 x ≠ 0 , y ≠ 0 x \neq 0, y \neq 0 x=0,y=0):
d y d x = x 2 + 2 y 2 2 x y \frac{dy}{dx} = \frac{x^2+2y^2}{2xy} dxdy=2xyx2+2y2
分子分母同除以 x 2 x^2 x2:
d y d x = 1 + 2 ( y / x ) 2 2 ( y / x ) \frac{dy}{dx} = \frac{1 + 2(y/x)^2}{2(y/x)} dxdy=2(y/x)1+2(y/x)2
这是齐次型方程。令 u = y x u = \frac{y}{x} u=xy,则 y = x u y = xu y=xu, d y d x = u + x d u d x \frac{dy}{dx} = u + x\frac{du}{dx} dxdy=u+xdxdu。
代入方程:
u + x d u d x = 1 + 2 u 2 2 u u + x\frac{du}{dx} = \frac{1+2u^2}{2u} u+xdxdu=2u1+2u2
x d u d x = 1 + 2 u 2 2 u − u = 1 + 2 u 2 − 2 u 2 2 u = 1 2 u x\frac{du}{dx} = \frac{1+2u^2}{2u} - u = \frac{1+2u^2-2u^2}{2u} = \frac{1}{2u} xdxdu=2u1+2u2−u=2u1+2u2−2u2=2u1
分离变量:
2 u d u = 1 x d x 2u \,du = \frac{1}{x} \,dx 2udu=x1dx
两边积分:
∫ 2 u d u = ∫ 1 x d x \int 2u \,du = \int \frac{1}{x} \,dx ∫2udu=∫x1dx
u 2 = ln ∣ x ∣ + C u^2 = \ln|x| + C u2=ln∣x∣+C
将 u = y x u = \frac{y}{x} u=xy 代回:
( y x ) 2 = ln ∣ x ∣ + C \left(\frac{y}{x}\right)^2 = \ln|x| + C (xy)2=ln∣x∣+C
y 2 = x 2 ( ln ∣ x ∣ + C ) ( C 为任意常数 ) \mathbf{y^2 = x^2(\ln|x| + C)} \quad (C \text{为任意常数}) y2=x2(ln∣x∣+C)(C为任意常数)
(需要注意 x ≠ 0 x \neq 0 x=0。如果 x = 0 x=0 x=0,原方程为 0 = 0 0=0 0=0。如果 y = 0 y=0 y=0 且 x ≠ 0 x \neq 0 x=0,则 − x 2 d x = 0 ⟹ x = 0 -x^2 dx = 0 \implies x=0 −x2dx=0⟹x=0,矛盾,所以 y = 0 y=0 y=0 仅当 x = 0 x=0 x=0 时是原方程的一个平凡解,但不是 y ( x ) y(x) y(x) 形式的解。) -
求解微分方程 ( x + 1 ) d y d x − n y = e x ( x + 1 ) n + 1 (x+1)\frac{dy}{dx} - ny = e^x (x+1)^{n+1} (x+1)dxdy−ny=ex(x+1)n+1 (其中 n n n 为常数)
解:
假设 x + 1 ≠ 0 x+1 \neq 0 x+1=0,将方程改写为标准的一阶线性微分方程形式:
d y d x − n x + 1 y = e x ( x + 1 ) n \frac{dy}{dx} - \frac{n}{x+1}y = e^x (x+1)^n dxdy−x+1ny=ex(x+1)n
这里 P ( x ) = − n x + 1 P(x) = -\frac{n}{x+1} P(x)=−x+1n, Q ( x ) = e x ( x + 1 ) n Q(x) = e^x (x+1)^n Q(x)=ex(x+1)n。
先计算积分 ∫ P ( x ) d x \int P(x) \,dx ∫P(x)dx:
∫ − n x + 1 d x = − n ln ∣ x + 1 ∣ = ln ∣ x + 1 ∣ − n \int -\frac{n}{x+1} \,dx = -n \ln|x+1| = \ln|x+1|^{-n} ∫−x+1ndx=−nln∣x+1∣=ln∣x+1∣−n
通解公式为 y = e − ∫ P ( x ) d x ( ∫ Q ( x ) e ∫ P ( x ) d x d x + C ) y = e^{-\int P(x) \,dx} \left( \int Q(x) e^{\int P(x) \,dx} \,dx + C \right) y=e−∫P(x)dx(∫Q(x)e∫P(x)dxdx+C)。
e − ∫ P ( x ) d x = e − ( − n ln ∣ x + 1 ∣ ) = e n ln ∣ x + 1 ∣ = e ln ∣ x + 1 ∣ n = ∣ x + 1 ∣ n e^{-\int P(x) \,dx} = e^{-(-n \ln|x+1|)} = e^{n \ln|x+1|} = e^{\ln|x+1|^n} = |x+1|^n e−∫P(x)dx=e−(−nln∣x+1∣)=enln∣x+1∣=eln∣x+1∣n=∣x+1∣n
e ∫ P ( x ) d x = e − n ln ∣ x + 1 ∣ = e ln ∣ x + 1 ∣ − n = ∣ x + 1 ∣ − n e^{\int P(x) \,dx} = e^{-n \ln|x+1|} = e^{\ln|x+1|^{-n}} = |x+1|^{-n} e∫P(x)dx=e−nln∣x+1∣=eln∣x+1∣−n=∣x+1∣−n
为简化,我们通常在解的定义域内去掉绝对值,例如假设 x + 1 > 0 x+1 > 0 x+1>0。
则 e − ∫ P ( x ) d x = ( x + 1 ) n e^{-\int P(x) \,dx} = (x+1)^n e−∫P(x)dx=(x+1)n 和 e ∫ P ( x ) d x = ( x + 1 ) − n e^{\int P(x) \,dx} = (x+1)^{-n} e∫P(x)dx=(x+1)−n。
y = ( x + 1 ) n ( ∫ e x ( x + 1 ) n ⋅ ( x + 1 ) − n d x + C ) y = (x+1)^n \left( \int e^x (x+1)^n \cdot (x+1)^{-n} \,dx + C \right) y=(x+1)n(∫ex(x+1)n⋅(x+1)−ndx+C)
y = ( x + 1 ) n ( ∫ e x ( x + 1 ) n − n d x + C ) y = (x+1)^n \left( \int e^x (x+1)^{n-n} \,dx + C \right) y=(x+1)n(∫ex(x+1)n−ndx+C)
y = ( x + 1 ) n ( ∫ e x d x + C ) y = (x+1)^n \left( \int e^x \,dx + C \right) y=(x+1)n(∫exdx+C)
y = ( x + 1 ) n ( e x + C 0 ) y = (x+1)^n (e^x + C_0) y=(x+1)n(ex+C0)
(使用 C 0 C_0 C0 以区别于原题目中的 n n n)
所以,通解为:
y = ( x + 1 ) n ( e x + C ) ( C 为任意常数 ) \mathbf{y = (x+1)^n (e^x + C)} \quad (C \text{为任意常数}) y=(x+1)n(ex+C)(C为任意常数)