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ORB-SLAM3作为当前最先进的视觉SLAM系统之一,其代码架构设计体现了高度模块化和多线程协同的特点。以下结合代码实现和系统原理,从核心模块、数据结构和线程交互三个维度展开详细解析:


在这里插入图片描述

一、核心架构模块

1. 线程划分

ORB-SLAM3采用多线程架构,主要包含以下核心线程:

  • Tracking线程(实时性最高)

    • 功能:负责逐帧处理传感器数据(图像/IMU),提取ORB特征点,估计相机位姿(通过PnP或IMU预积分),并决策是否生成新关键帧。
    • 关键代码文件:Tracking.cc
    • 核心逻辑链:
      GrabImage() → Preprocess() → TrackWithMotionModel()/TrackReferenceKeyFrame() → Relocalization() → TrackLocalMap() → KeyFrame Decision
      
  • Local Mapping线程

    • 功能:处理新关键帧,执行局部BA优化,管理局部地图点(新增/剔除),IMU初始化ÿ
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