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1.电机如何转动

只需要给电机两个端子加一正一负的极性就会转起来了，但是要注意的是不要将电机两端直接接在5v和gnd之间，这种电机一般要提供几百毫安的电流，而GPIO口只能提供几毫安，所以我们使用一个DRV8833来驱动

DRV8833输入口要接PA0,PA1,并且供电，通过OUT1,OUT2连接电机

IN1,IN2对应PA0,PA1。
如果要使电机转速发生改变，我们可以将通入DRV8833的IN1,IN2接PWM即可。通过改变高电平时间实现转速的快慢

2.DRV8833

因为有两对输出口，则一个DRV8833可以驱动两个电机，对应SLEEP引脚是如果开启，则驱动芯片停止工作，实现低功耗，FAULT引脚是出现控制错误时提醒单片机

3.DRV8833驱动代码

drv8833.h

#ifndef __DRV8833_H_
#define __DRV8833_H_#include <stdint.h>/*** @brief 衰减模式枚举*/
typedef enum {SLOW_DECAY,  /**< 慢衰减模式 */FAST_DECAY   /**< 快衰减模式 */
} DecayMode;/*** @brief 初始化DRV8833*/
void DRV8833_Init(void);/*** @brief 设置衰减模式* @param mode 衰减模式*/
void DRV8833_SetDecayMode(DecayMode mode);/*** @brief 控制电机前进* @param speed 速度值（0-100）*/
void DRV8833_Forward(uint8_t speed);/*** @brief 控制电机后退* @param speed 速度值（0-100）*/
void DRV8833_Backward(uint8_t speed);/*** @brief 电机刹车*/
void DRV8833_Brake(void);/*** @brief 电机滑行*/
void DRV8833_Coast(void);#endif /* __DRV8833_H_ */

drv8833.c

/*** @file drv8833.c* @brief DRV8833双H桥电机驱动器控制实现*/#include "drv8833.h"
#include "tim.h"/** @brief IN1引脚的定时器 */
#define IN1_TIM &htim2
/** @brief IN2引脚的定时器 */
#define IN2_TIM &htim2/** @brief IN1引脚的定时器通道 */
#define IN1_CH TIM_CHANNEL_1
/** @brief IN2引脚的定时器通道 */
#define IN2_CH TIM_CHANNEL_2/** @brief 最大速度值 */
#define MAX_SPEED 100/** @brief 当前衰减模式 */
static DecayMode currentDecayMode = SLOW_DECAY;/*** @brief 设置IN1引脚的PWM占空比* @param duty 占空比值*/
static inline void __SetIn1PWM(uint8_t duty)
{__HAL_TIM_SET_COMPARE(IN1_TIM, IN1_CH, duty);
}/*** @brief 设置IN2引脚的PWM占空比* @param duty 占空比值*/
static inline void __SetIn2PWM(uint8_t duty)
{__HAL_TIM_SET_COMPARE(IN2_TIM, IN2_CH, duty);
}/*** @brief 初始化DRV8833*/
void DRV8833_Init(void)
{HAL_TIM_PWM_Start(IN1_TIM, IN1_CH);HAL_TIM_PWM_Start(IN2_TIM, IN2_CH);
}/*** @brief 设置衰减模式* @param mode 衰减模式*/
void DRV8833_SetDecayMode(DecayMode mode)
{currentDecayMode = mode;
}/*** @brief 控制电机前进* @param speed 速度值（0-100）*/
void DRV8833_Forward(uint8_t speed)
{if (speed > MAX_SPEED)speed = MAX_SPEED;if (currentDecayMode == FAST_DECAY) {__SetIn1PWM(speed);__SetIn2PWM(0);} else {__SetIn1PWM(MAX_SPEED);__SetIn2PWM(MAX_SPEED - speed);}
}/*** @brief 控制电机后退* @param speed 速度值（0-100）*/
void DRV8833_Backward(uint8_t speed)
{if (speed > MAX_SPEED)speed = MAX_SPEED;if (currentDecayMode == FAST_DECAY) {__SetIn1PWM(0);__SetIn2PWM(speed);} else {__SetIn1PWM(MAX_SPEED - speed);__SetIn2PWM(MAX_SPEED);}
}/*** @brief 电机刹车*/
void DRV8833_Brake(void)
{__SetIn1PWM(MAX_SPEED);__SetIn2PWM(MAX_SPEED);
}/*** @brief 电机滑行*/
void DRV8833_Coast(void)
{__SetIn1PWM(0);__SetIn2PWM(0);
}

4.使用

使用旋转编码器控制电机转动，旋转编码器顺时针转实现电机正转，并且越转越快。
旋转编码器逆时针转实现电机反转并且越转越快



PA0,PA1刚好是定时器2的1通道和2通道

使用屏幕配置i2c

5.代码

#include "drv8833.h"
#include "oled.h"
#include <stdio.h>
#define MAX_COUNT 20
int main(void)
{MX_GPIO_Init();MX_I2C1_Init();MX_TIM1_Init();MX_TIM2_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */OLED_Init();HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_ALL);//打开编码器计数DRV8833_Init();//打开PWM通道int count;char message[50]="";int speed;//电机的占空比0~100__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,MAX_COUNT);//先设置为20，让电机不转while (1){count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1);//获取编码器计数if(count>60000)//逆时针转      //保证编码器计数在0~40{count=0;__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0);}else if(count>MAX_COUNT*2){count=MAX_COUNT*2;__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,MAX_COUNT*2);}if(count<MAX_COUNT)//反转,count越接近0，越快{speed=(MAX_COUNT-count)*100/MAX_COUNT;//speed在0~100，先×100，如果0~20数/20会为0DRV8833_Forward(speed);}else//正转，count越接近40，越快，count为20，speed为0，不转{speed=(count-MAX_COUNT)*100/MAX_COUNT;DRV8833_Backward(speed);}OLED_NewFrame();sprintf(message,"count:%d",count);//显示编码器计数OLED_PrintString(10,0,message,&font16x16, OLED_COLOR_NORMAL);sprintf(message,"speed:%d",speed);//显示速度OLED_PrintString(10,20,message,&font16x16, OLED_COLOR_NORMAL);if(count<20)OLED_PrintString(10,40,"反转",&font16x16, OLED_COLOR_NORMAL);else if(count>20)OLED_PrintString(10,40,"正转",&font16x16, OLED_COLOR_NORMAL);OLED_ShowFrame();HAL_Delay(10);}}

 DRV8833_Forward(speed);DRV8833_Forward(speed);//操作定时器2的1,2通道通过设置比较寄存器的值来改变占空比，控制转速