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5G专网应用场景广泛，在工业5G领域，网络中常常部署各种类型终端，其通信协议和对通信链路的性能需求各不相同。本文主要介绍AGV类终端的通信特点。AGV（自动导引车）的通信协议、速率和丢包率需求因应用场景、制造商和控制系统的不同而有所差异。以下是综合行业实践和技术标准的详细分析。
一、通信协议类型
- 工业现场总线协议
- EtherCAT：基于以太网的实时协议，采用 “飞读飞写” 技术，数据帧穿透式处理，单帧可覆盖数百节点，有效数据利用率超 90%。适用于高精度运动控制场景，如 AGV 的伺服电机同步控制。
- PROFINET：分为实时（RT）和等时实时（IRT）模式。IRT 模式通过硬件同步实现微秒级确定性通信，适合需要高速响应的 AGV 集群调度。
- Modbus TCP：基于以太网的通用协议，常用于 AGV 与 PLC、传感器的简单数据交互，如读取位置或状态信息。
- CAN 总线：多主站实时通信协议，支持优先级机制和错误检测，适合 AGV 内部传感器与控制器的短距离高速通信，速率通常为 500kbps。
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