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前言

学习内容：参考网站：
PID算法控制
PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。也就是说，PID算法是结合这三种环节在一起的。
闭环控制：输出会影响到输入，进而逐渐逼近目标。

一、P比例算法控制

P比例控制算法：
核心部分，大部分作用来自于P，I和D主要控制减小误差。
目标值：Target
实际值：Pid_out
误差值：e_t
弥补值：u_t

相关公式：
误差值：e_t=Target - Pid_out
弥补值：u(t)=Kp * e(t)
输出值：Pid_out = Pid_out + u(t)

二、FPGA仿真验证

真实的K_p = K_p / 2^div

module PID_trol(input                     sys_clk  ,  input                     rst_n,   //signal  input			[7:0]			 target,output	reg	[7:0]			 Pid_out);reg		[7:0]		e_t;//目标值和现在值的差距reg		[7:0]		u_t;//补偿值parameter K_p = 8'd10;parameter div = 8'd3;always @(posedge sys_clk or negedge rst_n)beginif(!rst_n)begine_t <= 8'd0;endelse if(Pid_out < target)begine_t <= target - Pid_out;endelse if(Pid_out >= target)begine_t <= Pid_out - target;endelse begine_t <= e_t;endendalways @(posedge sys_clk or negedge rst_n)beginif(!rst_n)beginu_t <= 8'd0;endelse beginu_t <= (e_t * K_p )>>div;endendalways @(posedge sys_clk or negedge rst_n)beginif(!rst_n)beginPid_out <= 8'd0;endelse if(Pid_out < target)beginPid_out <= Pid_out + u_t;endelse if(Pid_out >= target)beginPid_out <= Pid_out - u_t;endendendmodule

Kp=10/8=1.25

Kp=10/16=0.625
Kp=10/32=0.3125

Kp=10/64=0.157

Kp=10/128=0.0789

总结

这一篇只验证了PID中的比例系数P，其他都是0。