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本文所述的MATLAB代码为三维的交互式多模型（IMM）滤波器，结合了匀速直线运动（CV模型）和匀速圆周运动（CT模型）的状态估计。使用扩展卡尔曼滤波（EKF）来处理状态更新与观测数据，旨在提高对动态系统状态的估计精度。

程序结构

运行结果

三维轨迹图：

三维位移曲线：

三轴位移误差曲线：

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