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1.保存地图

启动gmapping

roslaunch slam_pkg gmapping.launch

控制机器人完成对机器人的建图

在主文件夹下运行命令，相应的文件会保存在主文件，-f后面就是保存文件名

rosrun map_server map_saver -f map

2.加载地图

先启动roscore

cd到地图文件保存的地方，然后执行

rosrun map_server map_server map.yaml

在新建终端，启动rviz

在rviz中add map并订阅话题/map