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Lanelet2 OSM数据格式详解

news 2025/11/14 6:12:46

Lanelet2 OSM数据格式详解

概述

Lanelet2使用基于OSM（OpenStreetMap）的XML格式来表示高精度地图。该格式采用分层结构，由三个基本元素构成：Node（节点）、Way（路径）和Relation（关系）。

基本结构

<?xml version='1.0' encoding='UTF-8'?>
<osm version='0.6' generator='JOSM'><node ... /><way ... /><relation ... />
</osm>

一、基础元素

1.1 Node（节点）

Node是最基本的元素，表示地图中的一个三维坐标点。

结构示例

<node id='39000' visible='true' version='1' lat='49.00325488963' lon='8.42401062334' />

关键属性

id: 唯一标识符
lat: 纬度坐标（WGS84）
lon: 经度坐标（WGS84）
visible: 可见性标志
version: 版本号

高度信息

节点的高度信息可以通过z坐标表示（假设在x-y平面上布局）
高度通常相对于WGS84椭球体
可以采用"2.5D"方式，默认高度为0，仅在桥梁或隧道处设置不同高度

特殊标记

某些节点可以添加type标签来标记特殊含义：

<node id='12345' lat='...' lon='...'><tag k='type' v='begin' />  <!-- 虚线起点 -->
</node>
<node id='12346' lat='...' lon='...'><tag k='type' v='end' />    <!-- 虚线终点 -->
</node>

可用的type值：

begin: 虚线的起点
end: 虚线的终点
pole: 护栏或围栏上单个柱子的位置
dot: 组成线条标记的点

1.2 Way（路径）

Way由有序的节点列表组成，节点之间进行线性插值，用于表示物理可观测的地图部分。

结构示例

<way id='43138' visible='true' version='1'><nd ref='4509780735138931930' /><nd ref='39004' /><nd ref='39006' /><tag k='type' v='road_border' />
</way>

关键要素

<nd ref='...' />: 引用构成路径的节点
<tag k='...' v='...' />: 定义路径的属性和类型
Way必须至少包含一个节点
Way不能自相交
Way不能重复包含相同节点

1.3 Relation（关系）

Relation是Lanelet2的核心结构，用于组合多个元素形成更复杂的地图对象。

结构示例

<relation id='42440' visible='true' version='1'><member type='way' ref='44574' role='left' /><member type='way' ref='44584' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' /><tag k='location' v='urban' /><tag k='one_way' v='yes' /><tag k='region' v='de' />
</relation>

成员角色

type: 成员类型（way或relation）
ref: 引用的元素ID
role: 成员在关系中的角色（如left、right、regulatory_element等）

二、直线道路

直线道路在Lanelet2中通过Lanelet relation表示。Lanelet是一个原子性的车道段，表示交通规则不变的单一车道部分。

2.1 基本结构

<relation id='42440' visible='true' version='1'><!-- 左边界 --><member type='way' ref='44574' role='left' /><!-- 右边界 --><member type='way' ref='44584' role='right' /><!-- 标签定义 --><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' /><tag k='location' v='urban' /><tag k='one_way' v='yes' /><tag k='region' v='de' />
</relation>

2.2 边界Way定义

左右边界是Way类型，定义了道路的物理边界：

<!-- 实线边界 -->
<way id='44574' visible='true' version='1'><nd ref='39000' /><nd ref='39002' /><nd ref='39004' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='solid' />
</way><!-- 虚线边界 -->
<way id='44584' visible='true' version='1'><nd ref='39010' /><nd ref='39012' /><nd ref='39014' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='dashed' />
</way>

2.3 关键标签说明

type和subtype

type=lanelet: 标识为车道元素
subtype: 定义车道类型
- road: 普通道路
- highway: 高速公路
- bus_lane: 公交专用道
- bicycle_lane: 自行车道
- emergency_lane: 应急车道

location

urban: 城市区域（默认）
nonurban: 非城市区域

one_way

yes: 单向通行（默认）
no: 双向通行

可以针对特定参与者设置：

<tag k='one_way' v='yes' />
<tag k='one_way:bicycle' v='no' />  <!-- 自行车可双向 -->

region

使用ISO 3166-2国家代码，如de（德国）、us（美国）

三、曲线道路

曲线道路的表示方法与直线道路相同，通过Lanelet的左右边界Way实现。曲线由构成Way的多个节点通过线性插值自然形成。

3.1 示例

<!-- 曲线道路的左边界 -->
<way id='43156' visible='true' version='1'><nd ref='53692168671339269' /><nd ref='39090' /><nd ref='40036' /><nd ref='40034' /><nd ref='40032' /><nd ref='40030' /><nd ref='40028' /><nd ref='39082' /><tag k='type' v='road_border' />
</way><!-- 对应的Lanelet -->
<relation id='45000' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43156' role='left' /><member type='way' ref='43158' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' /><tag k='location' v='urban' />
</relation>

3.2 曲线平滑度控制

通过增加节点密度可以提高曲线的平滑度和精度：

节点越多，曲线越平滑
节点间距取决于曲率半径和精度要求
通常在曲率较大的位置增加节点密度

四、交叉路口

交叉路口在Lanelet2中通过多个Lanelet的连接和RightOfWay（路权）regulatory element来表示。

4.1 交叉路口结构

交叉路口由多个进入和离开的Lanelet组成：

<!-- 进入交叉口的Lanelet -->
<relation id='45100' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43620' role='left' /><member type='way' ref='43532' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' />
</relation><!-- 交叉口内的Lanelet -->
<relation id='45102' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43622' role='left' /><member type='way' ref='43624' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' />
</relation>

4.2 路权定义（Right of Way）

<relation id='45236' visible='true' version='1'><!-- 参考线（停止线或让行线） --><member type='way' ref='43548' role='ref_line' /><!-- 优先通行的Lanelet --><member type='relation' ref='44968' role='right_of_way' /><member type='relation' ref='44970' role='right_of_way' /><member type='relation' ref='44972' role='right_of_way' /><!-- 需要让行的Lanelet --><member type='relation' ref='45134' role='yield' /><member type='relation' ref='45136' role='yield' /><!-- 引用的交通标志 --><member type='way' ref='81723' role='refers' /><member type='way' ref='81735' role='refers' /><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='right_of_way' /><tag k='fallback' v='yes' />
</relation>

4.3 全停（All Way Stop）

用于表示所有方向都需要停车的交叉口：

<relation id='45300' visible='true' version='1'><!-- 参与的Lanelet --><member type='relation' ref='45301' role='yield' /><member type='relation' ref='45302' role='yield' /><member type='relation' ref='45303' role='yield' /><member type='relation' ref='45304' role='yield' /><!-- 停止线（顺序与Lanelet对应） --><member type='way' ref='51280' role='ref_line' /><member type='way' ref='51282' role='ref_line' /><member type='way' ref='51284' role='ref_line' /><member type='way' ref='51286' role='ref_line' /><!-- 停车标志 --><member type='way' ref='44950' role='refers' /><member type='way' ref='44952' role='refers' /><member type='way' ref='44954' role='refers' /><member type='way' ref='44956' role='refers' /><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='all_way_stop' />
</relation>

4.4 虚拟线（Virtual）

在交叉口内部，通常使用虚拟线来定义车道边界：

<way id='43720' visible='true' version='1'><nd ref='40100' /><nd ref='40102' /><nd ref='40104' /><tag k='type' v='virtual' />
</way>

虚拟线的特点：

非物理存在的边界线
主要用于交叉口内部分隔不同行驶方向
不允许变道

五、斑马线（人行横道）

斑马线在Lanelet2中被表示为特殊的Lanelet，subtype为crosswalk。

5.1 基本结构

<relation id='44986' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43488' role='left' /><member type='way' ref='43534' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='crosswalk' /><tag k='location' v='urban' /><tag k='one_way' v='no' />
</relation>

5.2 边界标记

斑马线的边界通常使用pedestrian_marking类型：

<way id='43488' visible='true' version='1'><nd ref='39196' /><nd ref='39046' /><tag k='type' v='pedestrian_marking' />
</way>

5.3 斑马线特征

subtype=crosswalk: 标识为人行横道
one_way=no: 行人可双向通行
participant:pedestrian=yes: 明确指定行人可通行
边界类型为pedestrian_marking或zebra_marking

5.4 完整示例

<!-- 斑马线边界1 -->
<way id='43488' visible='true' version='1'><nd ref='39196' /><nd ref='39198' /><tag k='type' v='pedestrian_marking' />
</way><!-- 斑马线边界2 -->
<way id='43534' visible='true' version='1'><nd ref='39200' /><nd ref='39202' /><tag k='type' v='pedestrian_marking' />
</way><!-- 斑马线Lanelet -->
<relation id='44986' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43488' role='left' /><member type='way' ref='43534' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='crosswalk' /><tag k='location' v='urban' /><tag k='one_way' v='false' /><tag k='participant:pedestrian' v='yes' />
</relation>

六、交通标志

交通标志通过Way元素表示，并可以被regulatory element引用。

6.1 交通标志Way

<way id='44952' visible='true' version='1'><nd ref='41394' /><nd ref='43122' /><nd ref='43120' /><tag k='type' v='traffic_sign' /><tag k='subtype' v='de206' />
</way>

6.2 交通标志类型

subtype编码规则

采用ISO 3166国家代码 + 标志编号：

de206: 德国停车标志
de301: 德国优先道路标志
de205: 德国让行标志
usR1-1: 美国停车标志

6.3 交通标志几何表示

方式一：轮廓表示

使用多个节点定义标志的轮廓：

<way id='44960' visible='true' version='1'><nd ref='41400' /><nd ref='41402' /><nd ref='41404' /><nd ref='41406' /><tag k='type' v='traffic_sign' /><tag k='subtype' v='de267' />
</way>

方式二：线段表示

使用两个节点表示标志的左右边缘：

<way id='44954' visible='true' version='1'><nd ref='41398' />  <!-- 左边缘 --><nd ref='43124' />  <!-- 右边缘 --><tag k='type' v='traffic_sign' /><tag k='subtype' v='de301' />
</way>

6.4 可选标签

height: 标志的高度（米），表示下边缘
width: 标志的宽度（米）
节点的z坐标表示标志的离地高度

6.5 常见交通标志示例

<!-- 停车标志 -->
<way id='44970' visible='true' version='1'><nd ref='41420' /><nd ref='41422' /><tag k='type' v='traffic_sign' /><tag k='subtype' v='de206' />
</way><!-- 限速标志 -->
<way id='44972' visible='true' version='1'><nd ref='41424' /><nd ref='41426' /><tag k='type' v='traffic_sign' /><tag k='subtype' v='de274-30' />  <!-- 限速30 -->
</way><!-- 让行标志 -->
<way id='44974' visible='true' version='1'><nd ref='41428' /><nd ref='41430' /><tag k='type' v='traffic_sign' /><tag k='subtype' v='de205' />
</way>

七、车辆停止线

停止线通过Way元素表示，通常被traffic light或traffic sign regulatory element引用。

7.1 基本定义

<way id='51278' visible='true' version='1'><nd ref='42584' /><nd ref='42586' /><tag k='type' v='stop_line' />
</way>

7.2 在Regulatory Element中的应用

停止线作为ref_line角色被引用：

<!-- 红绿灯regulatory element -->
<relation id='45400' visible='true' version='1'><!-- 停止线 --><member type='way' ref='51278' role='ref_line' /><!-- 红绿灯本身 --><member type='way' ref='44960' role='refers' /><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='traffic_light' />
</relation>

7.3 让行线（Yield Line）

让行线的表示方式类似：

<way id='51280' visible='true' version='1'><nd ref='42590' /><nd ref='42592' /><tag k='type' v='yield_line' />
</way>

7.4 停止线特点

由两个节点组成，表示线段
type=stop_line或type=yield_line
通常垂直于道路方向
在没有明确停止线时，Lanelet的末端被视为隐式停止线

八、路缘石（Curbstone）

路缘石表示道路边缘与人行道之间的物理分隔。

8.1 基本定义

<!-- 高路缘石 -->
<way id='42397' visible='true' version='1'><nd ref='41280' /><nd ref='41282' /><tag k='type' v='curbstone' /><tag k='subtype' v='high' />
</way><!-- 低路缘石 -->
<way id='43146' visible='true' version='1'><nd ref='39048' /><nd ref='39050' /><tag k='type' v='curbstone' /><tag k='subtype' v='low' />
</way>

8.2 路缘石类型

subtype分类

high: 高路缘石，车辆无法驶过
low: 低路缘石，车辆可以驶过（但通常不建议）

8.3 路缘石与道路边界的区别

<!-- 路缘石：另一侧有可通行空间（如人行道） -->
<way id='43154' visible='true' version='1'><nd ref='39040' /><nd ref='39078' /><tag k='type' v='curbstone' />
</way><!-- 道路边界：标志道路的绝对边缘 -->
<way id='43150' visible='true' version='1'><nd ref='39042' /><nd ref='39066' /><tag k='type' v='road_border' />
</way>

关键区别：

curbstone: 表示存在可通行区域（人行道等）
road_border: 表示可通行区域的绝对终点

8.4 可选属性

<way id='43160' visible='true' version='1'><nd ref='39100' /><nd ref='39102' /><tag k='type' v='curbstone' /><tag k='subtype' v='high' /><tag k='height' v='0.15' />    <!-- 高度15厘米 --><tag k='width' v='0.20' />     <!-- 宽度20厘米 -->
</way>

九、虚拟线（Virtual Line）

虚拟线表示非物理存在的车道边界，主要用于交叉口和复杂路段。

9.1 基本定义

<way id='43720' visible='true' version='1'><nd ref='40100' /><nd ref='40102' /><nd ref='40104' /><tag k='type' v='virtual' />
</way>

9.2 应用场景

1. 交叉口内部

在交叉口中分隔不同行驶方向：

<!-- 交叉口Lanelet使用虚拟线作为边界 -->
<relation id='44972' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43720' role='left' /><member type='way' ref='43654' role='right' /><member type='relation' ref='45236' role='regulatory_element' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' />
</relation>

2. 车道合并/分离区域

在车道数量变化的区域使用虚拟线：

<way id='43722' visible='true' version='1'><nd ref='40110' /><nd ref='40112' /><nd ref='40114' /><tag k='type' v='virtual' />
</way>

9.3 虚拟线特性

不对应任何物理标记
不允许车辆变道穿越
主要用于逻辑上分隔车道
帮助路径规划算法理解道路拓扑

十、其他道路元素

10.1 道路边界（Road Border）

<way id='43150' visible='true' version='1'><nd ref='39042' /><nd ref='39066' /><nd ref='39068' /><nd ref='39040' /><tag k='type' v='road_border' />
</way>

表示道路可通行区域的绝对边界，通常是植被、护栏或墙壁的起点。

10.2 护栏（Guard Rail）

<way id='43800' visible='true' version='1'><nd ref='40500' /><nd ref='40502' /><nd ref='40504' /><tag k='type' v='guard_rail' /><tag k='height' v='1.0' />
</way>

10.3 墙壁和围栏

<!-- 墙壁 -->
<way id='43810' visible='true' version='1'><nd ref='40510' /><nd ref='40512' /><tag k='type' v='wall' />
</way><!-- 围栏 -->
<way id='43820' visible='true' version='1'><nd ref='40520' /><nd ref='40522' /><tag k='type' v='fence' />
</way>

10.4 交通灯

<way id='44960' visible='true' version='1'><nd ref='43136' /><nd ref='45641' /><nd ref='40906' /><tag k='type' v='traffic_light' /><tag k='subtype' v='red_yellow_green' />
</way>

交通灯子类型

red_yellow_green: 标准三色灯
red_yellow: 红黄两色灯
red: 仅红灯
pedestrian: 行人信号灯

10.5 道路箭头标记

<way id='44970' visible='true' version='1'><nd ref='40600' /><nd ref='40602' /><tag k='type' v='arrow' /><tag k='subtype' v='straight' />
</way>

箭头类型

left: 左转箭头
right: 右转箭头
straight: 直行箭头
straight_left: 直行或左转
straight_right: 直行或右转
left_right: 左转或右转

10.6 路面标记符号

<!-- 速度限制标记 -->
<way id='44980' visible='true' version='1'><nd ref='41380' /><nd ref='43134' /><nd ref='43132' /><tag k='type' v='symbol' /><tag k='subtype' v='30' />
</way><!-- 减速带 -->
<way id='44990' visible='true' version='1'><nd ref='40700' /><nd ref='40702' /><tag k='type' v='bump' />
</way><!-- 锯齿线 -->
<way id='45000' visible='true' version='1'><nd ref='40710' /><nd ref='40712' /><tag k='type' v='zig-zag' />
</way>

10.7 禁止区域（Keep Out）

<way id='45010' visible='true' version='1'><nd ref='40800' /><nd ref='40802' /><nd ref='40804' /><tag k='type' v='keepout' />
</way>

10.8 自行车道标记

<way id='45020' visible='true' version='1'><nd ref='40900' /><nd ref='40902' /><tag k='type' v='bike_marking' /><tag k='subtype' v='dashed' />
</way>

10.9 铁轨

<way id='45030' visible='true' version='1'><nd ref='41000' /><nd ref='41002' /><nd ref='41004' /><tag k='type' v='rail' />
</way>

十一、道路线条标记详解

11.1 线条类型总览

type	subtype	描述	允许变道？
line_thin	solid	实线	否
line_thin	solid_solid	双实线	否
line_thin	dashed	虚线	是
line_thin	dashed_solid	左虚右实	左→右：是
line_thin	solid_dashed	左实右虚	右→左：是
line_thick	(同上)	粗线	(同上)

11.2 实线标记

<!-- 细实线 -->
<way id='42521' visible='true' version='1'><nd ref='40304' /><nd ref='40188' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='solid' />
</way><!-- 粗实线 -->
<way id='42523' visible='true' version='1'><nd ref='40310' /><nd ref='40312' /><tag k='type' v='line_thick' /><tag k='subtype' v='solid' />
</way>

11.3 虚线标记

<way id='42525' visible='true' version='1'><nd ref='40320' /><nd ref='40322' /><nd ref='40324' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='dashed' />
</way>

虚线段标记

可以在节点上标记虚线的起止点：

<node id='40320' lat='...' lon='...'><tag k='type' v='begin' />  <!-- 虚线段起点 -->
</node>
<node id='40322' lat='...' lon='...'><tag k='type' v='end' />    <!-- 虚线段终点 -->
</node>

11.4 混合线标记

<!-- 虚实线（左虚右实） -->
<way id='42530' visible='true' version='1'><nd ref='40330' /><nd ref='40332' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='dashed_solid' />
</way><!-- 实虚线（左实右虚） -->
<way id='42532' visible='true' version='1'><nd ref='40340' /><nd ref='40342' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='solid_dashed' />
</way>

11.5 双实线

<way id='42535' visible='true' version='1'><nd ref='40350' /><nd ref='40352' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='solid_solid' />
</way>

11.6 可选标签

<way id='42540' visible='true' version='1'><nd ref='40360' /><nd ref='40362' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='solid' /><tag k='width' v='0.10' />        <!-- 线宽10厘米 --><tag k='color' v='white' />       <!-- 白色（默认） --><tag k='temporary' v='no' />      <!-- 非临时标记 -->
</way>

11.7 覆盖变道规则

<!-- 方式1：双向允许变道 -->
<way id='42550' visible='true' version='1'><nd ref='40370' /><nd ref='40372' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='solid' /><tag k='lane_change' v='yes' />
</way><!-- 方式2：指定方向变道 -->
<way id='42552' visible='true' version='1'><nd ref='40380' /><nd ref='40382' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='dashed' /><tag k='lane_change:left' v='yes' /><tag k='lane_change:right' v='no' />
</way>

十二、Regulatory Elements（交通规则元素）

Regulatory Elements是表达交通规则的通用方式，被Lanelet或Area引用。

12.1 基本结构

<relation id='45390' visible='true' version='1'><member type='way' ref='44952' role='refers' /><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='speed_limit' />
</relation>

12.2 常用角色

refers: 规则的来源（交通标志、交通灯等）
cancels: 标记规则结束的元素
ref_line: 规则生效的起始线
cancel_line: 规则结束的线
right_of_way: 有优先权的lanelet
yield: 需要让行的lanelet

12.3 速度限制

方式1：引用交通标志

<relation id='45390' visible='true' version='1'><member type='way' ref='44952' role='refers' /><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='speed_limit' />
</relation>

方式2：直接指定速度

<relation id='45392' visible='true' version='1'><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='speed_limit' /><tag k='sign_type' v='50 km/h' />
</relation>

12.4 交通标志规则

<relation id='45400' visible='true' version='1'><!-- 交通标志 --><member type='way' ref='44960' role='refers' /><!-- 规则起始线 --><member type='way' ref='51200' role='ref_line' /><!-- 规则取消标志 --><member type='way' ref='44962' role='cancels' /><!-- 规则结束线 --><member type='way' ref='51202' role='cancel_line' /><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='traffic_sign' />
</relation>

12.5 交通灯规则

<relation id='45410' visible='true' version='1'><!-- 停止线 --><member type='way' ref='51278' role='ref_line' /><!-- 交通灯 --><member type='way' ref='44960' role='refers' /><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='traffic_light' />
</relation>

12.6 应用到Lanelet

Lanelet通过引用regulatory element来关联交通规则：

<relation id='44968' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43658' role='left' /><member type='way' ref='43722' role='right' /><!-- 引用多个regulatory elements --><member type='relation' ref='45236' role='regulatory_element' /><member type='relation' ref='45230' role='regulatory_element' /><member type='relation' ref='45224' role='regulatory_element' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' /><tag k='location' v='urban' />
</relation>

12.7 动态规则

<relation id='45420' visible='true' version='1'><member type='way' ref='44970' role='refers' /><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='speed_limit' /><tag k='sign_type' v='30 km/h' /><tag k='dynamic' v='yes' />  <!-- 动态规则，如"雨天限速" -->
</relation>

12.8 备用规则

<relation id='45430' visible='true' version='1'><member type='relation' ref='45100' role='yield' /><member type='relation' ref='45102' role='right_of_way' /><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='right_of_way' /><tag k='fallback' v='yes' />  <!-- 备用规则，如"交通灯故障时" -->
</relation>

十三、Area（区域）

Area表示无方向的通行区域，如停车场、广场等。

13.1 基本结构

<relation id='45238' visible='true' version='1'><!-- 外边界（顺时针） --><member type='way' ref='43812' role='outer' /><member type='way' ref='43914' role='outer' /><member type='way' ref='43800' role='outer' /><member type='way' ref='43980' role='outer' /><tag k='type' v='multipolygon' /><tag k='subtype' v='parking' /><tag k='location' v='urban' />
</relation>

13.2 带孔洞的Area

<relation id='45240' visible='true' version='1'><!-- 外边界 --><member type='way' ref='43820' role='outer' /><member type='way' ref='43822' role='outer' /><!-- 内孔洞（逆时针） --><member type='way' ref='43830' role='inner' /><member type='way' ref='43832' role='inner' /><tag k='type' v='multipolygon' /><tag k='subtype' v='parking' />
</relation>

13.3 Area子类型

环境类型：

parking: 停车区
freespace: 无特定用途的道路区域
vegetation: 植被区
keepout: 禁止进入区
building: 建筑物
traffic_island: 交通岛

通行类型：

walkway: 人行道
shared_walkway: 自行车和行人共享道
exit: 车库出口

十四、参与者和权限

14.1 参与者类型

<relation id='45500' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43900' role='left' /><member type='way' ref='43902' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' /><tag k='participant:vehicle' v='yes' /><tag k='participant:bicycle' v='yes' /><tag k='participant:pedestrian' v='no' />
</relation>

14.2 车辆细分

<relation id='45510' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43910' role='left' /><member type='way' ref='43912' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='bus_lane' /><tag k='participant:vehicle:bus' v='yes' /><tag k='participant:vehicle:emergency' v='yes' /><tag k='participant:vehicle:taxi' v='yes' /><tag k='participant:vehicle:car' v='no' />
</relation>

14.3 速度限制

<relation id='45520' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43920' role='left' /><member type='way' ref='43922' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='play_street' /><tag k='speed_limit' v='5 km/h' /><tag k='speed_limit_mandatory' v='yes' />
</relation>

分参与者速度限制

<relation id='45530' visible='true' version='1'><member type='way' ref='43930' role='left' /><member type='way' ref='43932' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='speed_limit:vehicle' v='50 km/h' /><tag k='speed_limit:bicycle' v='20 km/h' /><tag k='speed_limit_mandatory:vehicle' v='yes' />
</relation>

十五、高级特性

15.1 临时标记

<way id='45600' visible='true' version='1'><nd ref='42000' /><nd ref='42002' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='solid' /><tag k='temporary' v='yes' /><tag k='color' v='yellow' />
</way>

15.2 道路表面

<relation id='45610' visible='true' version='1'><member type='way' ref='44000' role='left' /><member type='way' ref='44002' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' /><tag k='road_surface' v='asphalt' />
</relation>

道路表面类型：

asphalt: 沥青
concrete: 混凝土
dirt: 泥土
gravel: 碎石
paved: 铺装

15.3 道路名称

<relation id='45620' visible='true' version='1'><member type='way' ref='44010' role='left' /><member type='way' ref='44012' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' /><tag k='road_name' v='Main Street' />
</relation>

15.4 中心线

Lanelet可以有可选的中心线来引导车辆：

<relation id='45630' visible='true' version='1'><member type='way' ref='44020' role='left' /><member type='way' ref='44022' role='right' /><member type='way' ref='44024' role='centerline' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' />
</relation>

中心线要求：

必须在左右边界形成的区域内
不能接触边界
如果未提供，库会自动计算

十六、最佳实践

16.1 坐标系统

使用WGS84坐标系（lat/lon）
高度相对于WGS84椭球体
节点布局在x-y平面上
z坐标用于区分不同高度的道路（桥梁/隧道）

16.2 精度建议

直线路段：节点间距可以较大（5-10米）
曲线路段：增加节点密度以提高平滑度
急转弯：节点间距应小于1米
交叉口：节点密度要高以准确表达几何形状

16.3 连接规则

相邻Lanelet必须共享端点
可变道的Lanelet必须共享一个边界
交叉的虚拟线不需要共享节点

16.4 标签规范

所有标签都使用小写
使用下划线分隔单词
布尔值使用"yes"/“no”
避免使用自定义标签，优先使用预定义类型

16.5 验证检查

使用lanelet2_validation工具检查：

自相交的Way
重复的节点
不合理的Lanelet方向
缺失的必要标签
几何拓扑错误

16.6 性能优化

合理使用节点数量（不要过多或过少）
重用共享的Way和Node
适当使用regulatory element避免重复
为大型地图使用分区存储

十七、完整示例

17.1 简单道路示例

<?xml version='1.0' encoding='UTF-8'?>
<osm version='0.6' generator='JOSM'><!-- 节点定义 --><node id='1' lat='49.00000' lon='8.40000' /><node id='2' lat='49.00010' lon='8.40000' /><node id='3' lat='49.00020' lon='8.40000' /><node id='4' lat='49.00000' lon='8.40005' /><node id='5' lat='49.00010' lon='8.40005' /><node id='6' lat='49.00020' lon='8.40005' /><!-- 左边界：实线 --><way id='100' visible='true' version='1'><nd ref='1' /><nd ref='2' /><nd ref='3' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='solid' /></way><!-- 右边界：虚线 --><way id='101' visible='true' version='1'><nd ref='4' /><nd ref='5' /><nd ref='6' /><tag k='type' v='line_thin' /><tag k='subtype' v='dashed' /></way><!-- Lanelet定义 --><relation id='200' visible='true' version='1'><member type='way' ref='100' role='left' /><member type='way' ref='101' role='right' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' /><tag k='location' v='urban' /><tag k='one_way' v='yes' /><tag k='region' v='de' /></relation>
</osm>

17.2 带交通灯的交叉口示例

<?xml version='1.0' encoding='UTF-8'?>
<osm version='0.6'><!-- 节点略... --><!-- 停止线 --><way id='1000' visible='true' version='1'><nd ref='5000' /><nd ref='5001' /><tag k='type' v='stop_line' /></way><!-- 交通灯 --><way id='1001' visible='true' version='1'><nd ref='5010' /><nd ref='5011' /><tag k='type' v='traffic_light' /><tag k='subtype' v='red_yellow_green' /></way><!-- 交通灯regulatory element --><relation id='2000' visible='true' version='1'><member type='way' ref='1000' role='ref_line' /><member type='way' ref='1001' role='refers' /><tag k='type' v='regulatory_element' /><tag k='subtype' v='traffic_light' /></relation><!-- 接近交叉口的Lanelet --><relation id='2001' visible='true' version='1'><member type='way' ref='100' role='left' /><member type='way' ref='101' role='right' /><member type='relation' ref='2000' role='regulatory_element' /><tag k='type' v='lanelet' /><tag k='subtype' v='road' /><tag k='location' v='urban' /></relation>
</osm>