Carla仿真多跳转发功能开发

本文将遵循以下结构：

1. 项目概述与核心问题分析：深入剖析现有系统的局限性和多跳转发的必要性。
2. 系统架构设计：设计一个可扩展、模块化的多跳V2X通信系统架构。
3. 核心算法与协议设计：详细讲解基于距离向量的路由发现与维护算法。
4. Python代码实现：分模块给出核心类的详细代码实现，并附上大量注释。
5. Carla仿真集成与测试：描述如何将通信模块与Carla中的车辆代理集成，并设计测试场景。
6. 性能评估与优化：讨论评估指标和可能的优化方向。
7. 总结与展望：回顾成果并展望未来工作。

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1. 项目概述与核心问题分析

1.1 场景回顾

在Carla仿真环境中，我们有一个典型的V2V（车与车）协作驾驶场景：

• B车：作为事件发起者，在其前方检测到静态障碍物（如故障车辆、落石），并执行紧急停车。
• C车：位于B车后方，原本处于B车的直连通信范围之外。它需要及时收到B车的“前方危险，请避让”的消息，从而有机会执行安全的变道操作，避免连环追尾。
• 现有系