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本图设定
机头   方向是自身坐标的  X 轴        (机头X)
机翼   方向是自身坐标的  Y 轴        (机翼Y)
垂直   方向是自身坐标的  Z 轴        (垂直Z)

只有俯仰角是自身X轴与水平面的夹角

横滚角并不是自身Y轴与水平面的夹角(特别注意)(只有小角度时候才会近似)(有些飞控直接这样用Y轴与水平面夹角近似,因为可以通过加速度计直接得出与水平面夹角)

http://www.dtcms.com/a/598066.html

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