ZED2i ROS消息
一、影像数据
左/右目图像:
/zed2i/zed_node/left/...和/zed2i/zed_node/right/...RGB图像:
/zed2i/zed_node/rgb/...(左目相机的彩色图像)原始与矫正:
.../image_raw_color或.../image_raw_gray：原始（未矫正）的图像。.../image_rect_color或.../image_rect_gray：矫正后（已校正畸变并对齐）的图像，这是进行立体视觉处理的基础。
相机参数: 每个图像话题都会伴随一个
.../camera_info话题，提供相机的内参、畸变系数等。例如：rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/left/camera_infoouc@ouc-desktop:~/Desktop$ rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/left/camera_info header: seq: 0stamp: secs: 1762861763nsecs: 181895160frame_id: "zed2i_left_camera_optical_frame" height: 720 width: 1280 distortion_model: "plumb_bob" D: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] K: [524.58251953125, 0.0, 625.4195556640625, 0.0, 524.58251953125, 362.140625, 0.0, 0.0, 1.0] R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0] P: [524.58251953125, 0.0, 625.4195556640625, 0.0, 0.0, 524.58251953125, 362.140625, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0] binning_x: 0 binning_y: 0 roi: x_offset: 0y_offset: 0height: 0width: 0do_rectify: False ---
带有 /compressed、/compressedDepth 或 /theora 后缀的话题。这些只是对应图像话题的压缩版本，用于在网络传输中节省带宽，内容上和未压缩的话题是一样的。
二、 深度与3D数据
这是ZED相机的核心功能之一，通过双目视觉计算得出：
深度图:
/zed2i/zed_node/depth/depth_registered(已配准的深度图像，每个像素的值代表距离)视差图:
/zed2i/zed_node/disparity/disparity_image(视差图，深度的另一种表示)点云:
/zed2i/zed_node/point_cloud/cloud_registered(融合了颜色和深度的3D点云)
三、 位姿与里程计 (Pose & Odometry)
ZED2i内置了IMU，可以运行VIO（视觉惯性里程计）来跟踪相机自身的运动
3.1 IMU数据
IMU为9轴IMU：3 轴陀螺仪、3 轴加速度计 、3 轴磁力计
/zed2i/zed_node/imu/data(标准的IMU数据，包含加速度和角速度)
使用命令rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/imu/dataouc@ouc-desktop:~/Desktop$ rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/imu/data header: seq: 0stamp: secs: 1762862414nsecs: 499504070frame_id: "zed2i_imu_link" orientation: x: -0.004697016905993223y: -0.02745605632662773z: -0.0009367492166347802w: 0.9996115565299988 orientation_covariance: [3.2778612423818627e-10, -9.849579090227316e-11, -6.370519440183812e-12, -9.849580821776969e-11, 1.1368978241493557e-08, -1.6040050915192884e-10, -6.370520522402345e-12, -1.604004745209358e-10, 3.4042747564054887e-10] angular_velocity: x: 0.002276916710043207y: -0.0005038211981275678z: -0.0010530086574754827 angular_velocity_covariance: [8.654703511972608e-10, 0.0, 0.0, 0.0, 7.631423465477385e-10, 0.0, 0.0, -0.0, 5.785804861468702e-10] linear_acceleration: x: 0.5291448831558228y: -0.09560249000787735z: 9.772500991821289 linear_acceleration_covariance: [0.015510192140936852, 0.0, 0.0, 0.0, 0.007005379535257816, 0.0, 0.0, -0.0, 0.010876546613872051]信息：姿态、角速度、线性加速度；以及它们各自的协方差（置信度）
/zed2i/zed_node/imu/mag(磁力计）
使用命令rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/imu/magouc@ouc-desktop:~/Desktop$ rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/imu/mag header: seq: 0stamp: secs: 1762862949nsecs: 223949563frame_id: "zed2i_mag_link" magnetic_field: x: 5.625e-07y: -1.5e-06z: -1.3125e-06 magnetic_field_covariance: [3.9e-08, 0.0, 0.0, 0.0, 3.7e-08, 0.0, 0.0, 0.0, 4.7e-08]信息：一个包含X, Y, Z三个分量的磁场矢量；协方差矩阵。
它的主要用途是： 通过测量地球磁场，为机器人提供一个绝对的航向参考（即“北”在哪里）。
3.2、里程计
话题： /zed2i/zed_node/odom (由VIO估算的相机运动，提供速度和位置)
使用命令rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/odom
ouc@ouc-desktop:~/Desktop$ rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/odom
header: seq: 2stamp: secs: 1762864571nsecs: 950589160frame_id: "odom"
child_frame_id: "base_link"
pose: pose: position: x: 12.847015367935288y: -10.647986538004584z: -3.8881209390302542orientation: x: 0.48148525195972525y: 0.7166201101996801z: 0.5037316798818124w: -0.029697886896400502covariance: [0.2722752094268799, -0.02954256907105446, 0.010950373485684395, 0.003190134186297655, 0.02835548110306263, -0.0037906828802078962, -0.02954256720840931, 0.5114215016365051, -0.14452573657035828, -0.053110361099243164, -0.00568035151809454, -0.009285461157560349, 0.01095037255436182, -0.14452576637268066, 0.04178394004702568, 0.015034777112305164, 0.0018576832953840494, 0.0025506149977445602, 0.0031901339534670115, -0.053110361099243164, 0.01503477618098259, 0.005525252781808376, 0.0005952626815997064, 0.0009298282093368471, 0.02835548110306263, -0.00568035151809454, 0.0018576830625534058, 0.0005952627398073673, 0.003154866397380829, 0.00020070222672075033, -0.0037906833458691835, -0.009285461157560349, 0.0025506149977445602, 0.000929828267544508, 0.00020070219761691988, 0.0026120711117982864]
twist: twist: linear: x: 0.0y: 0.0z: 0.0angular: x: 0.0y: 0.0z: 0.0covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
信息：位姿；速度消息无效。
3.3、世界坐标系位姿、轨迹
/zed2i/zed_node/pose和/zed2i/zed_node/pose_with_covariance(相机在世界坐标系/起始坐标系下的姿态和位置)路径:
/zed2i/zed_node/path_map和/zed2i/zed_node/path_odom(相机运动的历史轨迹)
四、 环境传感器 (Environmental Sensors)
ZED2i还集成了一些额外的传感器：温度、气压
4.1、温度
话题：/zed2i/zed_node/temperature/imu
ouc@ouc-desktop:~/Desktop$ rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/temperature/imu
header: seq: 0stamp: secs: 1762864510nsecs: 677161111frame_id: "zed2i_imu_link"
temperature: 34.72999954223633
variance: 0.0
4.2、气压:
话题：/zed2i/zed_node/atm_press (大气压，可用于估算高度变化)
ouc@ouc-desktop:~/Desktop$ rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/atm_press
header: seq: 147stamp: secs: 1762866618nsecs: 12698828frame_id: "zed2i_baro_link"
fluid_pressure: 100848.5078125
variance: 0.010585
---
ouc@ouc-desktop:~/Desktop$ rostopic echo -n 1 /zed2i/zed_node/atm_press
header: seq: 150stamp: secs: 1762866755nsecs: 284846349frame_id: "zed2i_baro_link"
fluid_pressure: 100871.15625
variance: 0.010585
---