EtherCAT通信PDO和SDO的区别和使用

    SDO 和 PDO 都是 CANopen 协议的核心数据对象，核心区别是 PDO 侧重实时周期性传输短数据，SDO 侧重非实时点对点传输长数据。我们将它们的区别整理如下

1、PDO和SDO的区别

PDO数据长度<=8字节如何理解？可能很多人会说我的PDO配置也不至8字节数据呀。

2、PDO逻辑映射

3、CODESYS平台下的PDO映射配置

  这是因为图中展示的是PDO 映射的 “逻辑配置”，实际传输时会通过多 PDO 拆分或协议扩展来满足 CANopen 的 8 字节限制，具体解释如下：

1. 传统 CANopen 的 PDO 字节限制

CANopen 协议中，单个 PDO 的物理传输字节数严格≤8 字节，这是由 CAN 总线数据帧的硬件限制决定的。

2. 图中 “超过 8 字节” 的本质

图中显示的是 PDO 映射的配置表，其中的 “数据大小累加” 是逻辑上的参数映射总和，并非实际单帧传输的字节数。例如：

• 若某 PDO 映射的参数总字节数为 10 字节，实际会被拆分为多个 PDO 帧（如两个 PDO，分别传输 8 字节和 2 字节），或通过MPDO（多路复用 PDO） 机制在报文中加入索引信息来实现长数据传输。
• 部分现代设备或协议扩展（如 CAN FD）可能支持更大的 PDO 字节数，但图中场景更可能是配置工具对多 PDO 映射的汇总展示。

3. 实际传输的处理逻辑

以图中 “Receive PDO mapping 1” 为例，若其映射的参数总字节数超过 8 字节，系统会自动：

• 拆分 PDO：将数据分配到多个 PDO 帧中分别传输；
• 或采用MPDO 机制：在 PDO 报文中嵌入对象字典的索引 / 子索引，实现 “一帧多参数” 的灵活传输。

简言之，图中是配置层面的参数汇总，实际传输时会通过 CANopen 的协议机制（拆分、多路复用等）确保单帧字节数≤8 字节。

那什么是SDO呢？

4、什么是SDO

5、松下伺服EtherCAT通信手册

      PDO通信一般由用户配置即可，SDO数据的通信由于是非周期的，一般为配置参数由用户自行控制通信。

5、用户SDO通信

6、SDO读

7、读取设备类型

8、Device type类型

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