【学习记录】ros2中处理livox_ros_driver1格式的msg

livox的驱动版本有1和2两个，一些数据集是ros1版本，有些是ros2版本，导致自己的代码总是调来调去很麻烦。记录下解决办法。

我这里需要用到的，只有CustomMsg这个，而1和2两个的msg是一模一样的。

1、编译

首先创建一个工作空间

~/livox_msg_ws/

然后在下方创建只包含msg的package即可，不需要安装完整的SDK或者是driver（因为我不需要启动lidar）。
这个链接：https://github.com/LarryDong/livox_msg_ros2 ，之后编译，便出现了2版本的msg。

为了兼容1，可以把所有的数字2删掉（package.xml, CMakeLists.txt, 文件夹名称），然后重新编译，就出现了1。

2、运行rosbag

对于ros2版本，在终端中运行格式如下：

ros2 bag run <Your_db3_bag>

当然运行前需要source一下msg ws。如果ws只包含2的msg，而rosbag是1转过来的，则此时bag是无法识别livox_ros_driver/的消息类型的，会出现如下报错：

WARN] [1762862091.760178347] [rosbag2_player]: Ignoring a topic '/livox/lidar', reason: package 'livox_ros_driver' not found, searching: [/home/larry/livox_msgs_ws/install/livox_ros_driver2, /opt/ros/jazzy].

此时也不会发布这个topic的数据，因为不知道格式该如何解析。因为我们知道的是2格式的，这里的是1格式的。

所以，source一下包含1版本msg的ws之后，可以正常运行。

3、如何echo

此时我想echo一下这个topic是什么样子，同样，在source了msg的ws后，在终端执行：

ros2 topic echo /livox/lidar

会出现报错：

Cannot echo topic '/livox/lidar', as it contains more than one type: [livox_ros_driver/msg/CustomMsg, livox_ros_driver2/msg/CustomMsg]

这意味着终端发现两个 CustomMsg 格式，不知道用1还是2。

为了避免这个问题，把/livox/lidar这个 topic 显式的映射到 1 下方。采用如下方式运行

ros2 bag play 1018_00_LIO  --remap /livox/lidar:=/livox_ros_driver/livox/lidar

这样再另一个终端echo这个/livox_ros_driver下方的 msg 就不会有冲突了：

ros2 topic echo /livox_ros_driver/livox/lidar

4、自己的 SLAM 算法中如何同时handle两种topic？

在SLAM算法运行时，可以在一个ws下方粘贴过来1和2两个package，重新build一下这两个msg。
或者直接将上面msg的ws中build出来的install中的头文件粘过来不用重新编译，也行。问题不大（可能这种方式需要改一下缓存的问题？）

在具体的C++代码中，可以根据 lidarCallback 的类型选择livox_ros_driver还是2。这部分待做，明天再写一下测试进行更新。