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Copilot said: 你需要梳理Ego-Planner模式下5通道、6通道与无人机模式的关系，以及轨迹跟随、紧急情况和人工接管的流程。下面结合你的描述和三张图片，对核心逻辑进行总结和整理： --- ## 一、状态组合与对应模式（见图1） | 5通道状态 | 6通道状态 | 无人机模式
你需要梳理Ego-Planner模式下5通道、6通道与无人机模式的关系，以及轨迹跟随、紧急情况和人工接管的流程。下面结合你的描述和三张图片，对核心逻辑进行总结和整理：
一、状态组合与对应模式（见图1）
| 5通道状态 | 6通道状态 | 无人机模式 |
|---|---|---|
| 关闭/中位 | 任意 | 手动模式（stabilized/manual，手动/稳定模式） |
| 内侧 里面 | 上侧 | 辅助悬停（API悬停） |
| 内侧 里面 | 下侧 | 轨迹跟随/程序控制（Ego Planner控制，OFFBOARD模式） |
核心要点：
- 5通道为自动控制总开关，关闭时始终是手动模式。
- 6通道控制是否进入Ego-Planner轨迹跟随，只有5通道为内侧时6通道才有效。
二、实验流程梳理（见图2、图3）
1. 起飞/准备自动飞行
- 5通道拨到内侧（is_hover_mode = true）
5 通道拨到内部（is_hover_mode = true） - 6通道拨到下侧（is_command_mode = true）
6 通道拨到下侧（is_command_mode = true） - 油门中位
- 此时进入Ego-Planner轨迹跟随，PX4飞控进入OFFBOARD模式，飞机受程序控制。
2. 切换轨迹跟随
- 6通道下侧，Ego-Planner继续控制轨迹飞行
3. 遇到障碍需人工介入
- 6通道拨回上侧（is_command_mode = false）
上面的 6 路通道（is_command_mode = false） - 飞机立刻从程序控制（CMD_CTRL）退回到辅助悬停（AUTO_HOVER），Ego-Planner暂停
- 飞机自主悬停，等待人工干预或进一步指令
4. 遇到严重异常需完全人工接管
- 5通道拨回中位（is_hover_mode = false），无论6通道状态如何
- 飞机回到手动模式（MANUAL_CTRL），遥控器直接控制，最大限度保证安全
三、逻辑流程图梳理
进入Ego-Planner轨迹跟随（CMD_CTRL）条件：
- 5通道 = 内侧（is_hover_mode = true）
5 通道 = 中部（is_hover_mode = true） - 6通道 = 下侧（is_command_mode = true）
6 通道 = 下侧（is_command_mode = true） - Ego-Planner已下发有效轨迹命令
- 5通道 = 内侧（is_hover_mode = true）
轨迹跟随中遇到紧急情况：
- 6通道拨回上侧（is_command_mode = false）
上面的 6 路通道（is_command_mode = false） - 飞机立刻退出程序控制，进入辅助悬停（AUTO_HOVER），等待处理
- 6通道拨回上侧（is_command_mode = false）
需要完全人工接管：
- 5通道拨回中位（is_hover_mode = false）
5 通道拨回中位（is_hover_mode = false） - 无论6通道状态，飞机都进入手动模式（MANUAL_CTRL），遥控器全权接管
- 5通道拨回中位（is_hover_mode = false）
四、代码/状态映射说明
- is_hover_mode （5通道）：控制API/自动控制是否允许
- is_command_mode （6通道）：控制轨迹跟随/程序控制是否激活
- 只有两者都为true且收到轨迹指令，才进入CMD_CTRL（程序控制）状态，否则处于AUTO_HOVER（悬停）或MANUAL_CTRL（手动）