Ubuntu20.04安装Isaac sim/ Isaac lab

2025年之后omniverse好像不能直接装Isaac sim了，要跳转到官网链接。
Isaac lab要在Isaac sim安装之后才能安装

Isaac sim安装

找到官网 Isaac sim官方文档

下载下来解压到本地文件夹，一般建一个新的文件夹~/isaacsim

运行脚本

cd ~/isaacsim
./post_install.sh			# 安装Isaac sim
./isaac-sim.selector.sh		# 启动脚本

Isaac lab安装

克隆到主目录下

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

# 进入clone的仓库
cd IsaacLab
# 创建符号连接，注意`path_to_isaac_sim`是大家本地的isaac sim路径！需要自己查看的！
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# 例子：ln -s ~/isaacsim/ _isaac_sim

创建conda环境，后面运行Isaac lab的开源需要在安装有Isaac lab的环境中运行

./isaaclab.sh -c isaaclab
isaaclab.sh -i

到这里我就可以用了，conda环境里有Isaaclab