无刷电机控制 - 基于STM32F405+CubeMX+HAL库+SimpleFOC04，完成霍尔传感器的驱动代码

导言

---

如上所示，本次实验使用中空三相无刷电机 + STM32F405的FOC电机控制板。

RTT Viewer

项目地址：

• Gitee (国内): https://gitee.com/wallace89/MCU_Develop/tree/main/simplefoc17_stm32f405_hall_sensor
• GitHub: https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc17_stm32f405_hall_sensor

一、电路分析

---

如上所示：

• PB4是M0_ENC_A（连接霍尔传感器的A）
• PB5是M0_ENC_B（连接霍尔传感器的B）
• PC9是M0_ENC_Z（连接霍尔传感器的C)
• 3.3V接霍尔传感器的+极
• GND接霍尔传感器的-极
  

二、CubeMX

---

2.1、GPIO

2.2、NVIC

至此，霍尔传感器的GPIO口配置完毕。

三、移植simpleFOC的HallSensor代码

---

四、代码

---

从simpleFOC移植过来的代码没办法直接使用，根本原因是平台的接口不一样。在硬件层上的接口要从Arduino改为STM32的HAL库。

如果后续想改为LL库的话，用LL库的接口替换掉HAL库的接口。另外值得注意的是，HAL库在中断里自动帮我们清除了中断标志，但是LL库的中断回调的话，我们得自己清除中断标志位。

4.1、HallSensor.h

4.2、HallSensor.cpp

4.3、user_main.cpp

4.4、stm32f4xx_it.c

五、调试

---

5.1、编译代码

5.2、RTT