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机器人变量类型与配置

机器人变量类型与配置

机器人变量类型与配置知识

1. 变量类型

1.1 按创建位置分类
  • 程序变量
    • 仅适用于当前运行程序
    • 程序停止后变量值丢失
    • 可在赋值程序节点中直接创建
  • 配置变量
    • 可用于多个程序
    • 变量名和值在机器人安装期间持续存在
    • 需预先在配置变量界面配置
  • 脚本变量
    • 来自脚本文件,可被赋予不同变量类型
    • 不显示在编程或配置界面中
    • 用于存储路点信息
1.2 按系统保存和应用范围分类
  • 保持型变量
    • 可用于多个程序
    • 变量名和值在机器人安装期间持续存在
    • 重启后仍保持值(如配置变量)
  • 常规程序变量
    • 仅适用于当前运行程序
    • 程序停止后变量值丢失(如程序变量)
1.3 按变量数据类型分类
  • 布尔型
    • 变量值为 true 或 false
  • 整型
    • 变量值为整数
  • 浮点型
    • 变量值为浮点数
  • 字符串型
    • 变量值为字符串,需用单引号或双引号包裹
  • 位置型
    • 变量值为机器人路点信息(包含6位参数)
      • 直线运动:前3位为位置参数(毫米),后3位为姿态参数(弧度)
      • 关节运动:6位参数为关节角度(弧度)

2. 变量配置操作

2.1 配置变量操作
  • 进入配置界面 → 一般 → 变量 → 配置变量界面
  • 点击新建 → 创建变量
    • 修改变量名称
    • 设置初始值(如数值、布尔值、字符串等)
  • 保存配置变量
2.2 程序变量操作
  • 创建新程序 → 插入赋值节点
    • 修改变量名称
    • 赋值(如数值、布尔值、列表等)
      • 列表变量可存储路点信息(长度为6的列表)
  • 执行程序后,通过变量窗口查看变量值

3. 拓展应用

  • 变量点创建坐标系
    • 结合长度为6的列表变量实现路点坐标系

4. 课堂小结

  • 掌握机器人变量类型(程序变量、配置变量、脚本变量)
  • 学会配置各类变量(布尔型、整型、浮点型、字符串型、位置型)
  • 课后练习:在虚拟机中练习变量配置操作

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